闭环愁死了

喜欢桃子 · 发表于 2015-3-23 20:30:42

调直立pd后，勉强能够在平衡点停一下，然后匀速向前向后，之后加速。然后pd实在改不了了就开始闭环，但是闭环一直出问题，i太大会向后倒还是那种用力也扶不住的情况，太小向前倒，最后终于找到的i值只能让车子和勉强直立，然后加上p，太小没有效果，太大车子开始乱抖，这到底怎么回事啊？？？？？？？？愁死了

飞思卡尔.呆萌 · 发表于 2015-3-23 20:30:43

直立的PD最难调，你应该把直立部分调试的非常硬了，再去调速度的闭环，不要着急，一步一步来。直立部分滤波的部分跟踪的好不好？零偏值知道如何计算么？稳定在一点，之后向一个方向加速肯定是零偏不准；开始的时候会停很可能是滤波就没滤好，就只能稳定一小会儿

泰庆电子 · 发表于 2015-3-24 08:26:55

别急慢慢来，你这个进度已经超过很多学校了。

喜欢桃子 · 发表于 2015-3-24 19:39:09

泰庆电子发表于 2015-3-24 08:26
别急慢慢来，你这个进度已经超过很多学校了。

一直弄不好也很无奈啊

喜欢桃子 · 发表于 2015-3-24 19:40:40

飞思卡尔.呆萌发表于 2015-3-24 15:01
直立的PD最难调，你应该把直立部分调试的非常硬了，再去调速度的闭环，不要着急，一步一步来。直立部分滤波 ...

那按照你的意思，零偏值怎么怎么弄呢？

喜欢桃子 · 发表于 2015-3-24 20:02:19

喜欢桃子发表于 2015-3-24 19:40
那按照你的意思，零偏值怎么怎么弄呢？

喜欢桃子 · 发表于 2015-3-24 20:03:41

飞思卡尔.呆萌发表于 2015-3-24 15:01
直立的PD最难调，你应该把直立部分调试的非常硬了，再去调速度的闭环，不要着急，一步一步来。直立部分滤波 ...

那我这样的波形能用吗

蓝猫 · 发表于 2015-3-24 20:05:05

飞思卡尔.呆萌发表于 2015-3-24 15:01
直立的PD最难调，你应该把直立部分调试的非常硬了，再去调速度的闭环，不要着急，一步一步来。直立部分滤波 ...

调的非常硬也不好，加上速度之后有可能出问题。
我之前调的时候把直立调的比较硬，跑起来之后，一点小小的扰动就能让车剧烈震荡。

泰庆电子 · 发表于 2015-3-25 08:12:36

喜欢桃子发表于 2015-3-24 19:39
一直弄不好也很无奈啊

一下弄好了，也很无奈= =。加油，这样才能成长和历练。

喜欢桃子 · 发表于 2015-3-25 17:48:15

蓝猫发表于 2015-3-24 20:05
调的非常硬也不好，加上速度之后有可能出问题。
我之前调的时候把直立调的比较硬，跑起来之后，一点小小 ...

那应该多大的硬度程度呢

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