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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 直立类 › 做直立车遇到的两个奇怪的现象

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做直立车遇到的两个奇怪的现象

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电梯直达

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1^#

发表于 2016-12-22 15:13:50 | 只看该作者回帖奖励

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如题，我在做直立车时遇到的两个非常奇怪的问题。第一个是我每次按开关之后总是需要好久的时间车才能找到平衡点，大概是4~5秒吧，一直如此，这个现象困惑我好久了。
第二个是我在加入速度环之后，不给预期速度值，让车只是静止的时候，车在静止大概6秒左右就会突然加速，满转，程序里限速了也没用，照样全速转，速度环的P不管怎么给都会这样，怀疑是硬件方面的问题，但程序应该也有地方有问题，是极性反了吗？

平衡点, 程序, 开关, 硬件, 左右

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master“小军“

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发表于 2016-12-24 08:12:13 | 只看该作者

貌视不懂，不过，顶一下

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安小赞思密达

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2^#

发表于 2016-12-22 15:48:51 | 只看该作者

看一下你的角度跟踪的波形再看一下电机输出的波形

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3^#

发表于 2016-12-22 20:42:20 | 只看该作者

不太懂，还是顶一下

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4^#

发表于 2016-12-22 20:42:55 | 只看该作者

我同意楼上的看法，你可以在上位机上看看自己的数据，这样的话更加保险，先考虑程序的问题，因为可能比较好改，再去考虑别的比如硬件还有其=他

:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol

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5^#

发表于 2016-12-22 20:43:22 | 只看该作者

可能是程序中有bug吧，或许是硬件方面有问题

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只好把岁月化成歌留在山河

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6^#

发表于 2016-12-23 13:41:50 | 只看该作者

第一个问题倾向于姿态倾角数据有问题
第二个问题是第一个问题引起的

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7^#

楼主| 发表于 2016-12-23 16:21:17 | 只看该作者

luckner 发表于 2016-12-23 13:41
第一个问题倾向于姿态倾角数据有问题
第二个问题是第一个问题引起的

额，能说的具体一点吗？是那个数据有问题呢？陀螺仪的数据还是说归一化的系数有问题？昨天我们排查了一下发现陀螺仪的接口有点接触不良，但我感觉程序上应该也有问题的

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8^#

发表于 2016-12-24 00:15:28 | 只看该作者

看不懂，新手前来学习

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楼主| 发表于 2016-12-24 08:17:26 | 只看该作者

master“小军“ 发表于 2016-12-24 08:12
貌视不懂，不过，顶一下

谢谢，共同学习~

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