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楼主: zhuwenwujy
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卡尔曼融合之后成这样,对不对啊?大神来看看波形啊

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发表于 2012-2-22 21:45:47 | 只看该作者
zhuwenwujy 发表于 2012-2-22 21:43
我的这么用之后得给到很大的占空比电机才能转动起来……所以就怕出问题了,之前也用了你们那个方案,用的 ...

你这个肯定有问题,IS端注意接1K电阻到地,防止BTS电流过大烧了
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 楼主| 发表于 2012-2-22 21:47:20 | 只看该作者
whut_RY 发表于 2012-2-22 21:45
你这个肯定有问题,IS端注意接1K电阻到地,防止BTS电流过大烧了

唉……实在不行,明天把电机的硬件换了,今晚我再好好看看,先谢谢你了,对了通过角速度去判断是正确的吧?还是说结合角速度与角度的变化趋势去判断呢?
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发表于 2012-2-22 21:50:38 | 只看该作者
zhuwenwujy 发表于 2012-2-22 21:47
唉……实在不行,明天把电机的硬件换了,今晚我再好好看看,先谢谢你了,对了通过角速度去判断是正确的吧 ...

到底是哪一个之前说的很清楚了,你还是得从调试中去感受,这样体会才会更深刻~
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 楼主| 发表于 2012-2-22 21:51:12 | 只看该作者
whut_RY 发表于 2012-2-22 21:50
到底是哪一个之前说的很清楚了,你还是得从调试中去感受,这样体会才会更深刻~

嗯,好的
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发表于 2012-2-22 21:57:57 | 只看该作者
学习了
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发表于 2012-2-23 08:52:46 | 只看该作者
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 楼主| 发表于 2012-2-23 08:57:51 | 只看该作者
whut_RY 发表于 2012-2-22 21:24
多半是程序问题,先检查硬件是否完好。调试过程中这个很正常的~

正常情况下,7970的输出应该是与输入占空比一致的PWM吧?
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发表于 2012-2-23 09:44:41 | 只看该作者
恩 学习了
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发表于 2012-2-23 11:57:22 | 只看该作者
zhuwenwujy 发表于 2012-2-23 08:57
正常情况下,7970的输出应该是与输入占空比一致的PWM吧?

模电我没学过,但是我觉得应该是对的,BTS有好几种控制方法,实在不行你换我说的那种试试,我250的满占,给11电机就转了
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 楼主| 发表于 2012-2-23 12:23:21 | 只看该作者
whut_RY 发表于 2012-2-23 11:57
模电我没学过,但是我觉得应该是对的,BTS有好几种控制方法,实在不行你换我说的那种试试,我250的满占, ...

我检查了,那个电路图是错误的,不能用,早晨查出来了~哦耶,现在换了电路了
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