卡尔曼融合之后成这样，对不对啊？大神来看看波形啊

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-20 12:51:17

途中从-90~+90范围，蓝线是陀螺仪的输出，红线是MMA7361的输出，黑线是卡尔曼出来的角度，不知道这样子行不行？符不符合去做平衡的要求？抖动的地方是人为稍稍推动了一下。

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-20 14:40:36

没人理呢……

wo520 · 发表于 2012-2-20 14:42:18

线还不够平滑！！对了你用CW怎么看搞出来能看3条线的？？

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-20 15:03:39

wo520 发表于 2012-2-20 14:42
线还不够平滑！！对了你用CW怎么看搞出来能看3条线的？？

不动的时候卡尔曼出来的角度（黑线）是直的，陀螺仪倒是一直在变化，7361也时不时有点毛刺。
用CW看三条线很简单啊，假如你会看一条线的话，那就复制一下当前的chart，粘贴两次，一共三个chart，然后都将背景那项的勾去掉，就是透明的了。再移动重合到一起，纵轴的范围设置成一样的就好了。

wo520 · 发表于 2012-2-20 15:09:31

我感觉你陀螺仪没做好！！融合角度是跟随陀螺仪角度的！但感觉你的还有毛刺，应该系数没调好！！

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-20 15:56:10

wo520 发表于 2012-2-20 15:09
我感觉你陀螺仪没做好！！融合角度是跟随陀螺仪角度的！但感觉你的还有毛刺，应该系数没调好！！

卡尔曼的参数不会调啊……能指点一下吗？

wo520 · 发表于 2012-2-20 16:41:58

这个我就不会了！！你应该用官方的！官方的容易调多了！

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-20 16:58:10

wo520 发表于 2012-2-20 16:41
这个我就不会了！！你应该用官方的！官方的容易调多了！

现在这个呢？

wo520 · 发表于 2012-2-20 17:00:18

这个还得结合动态的！！你去论坛找别人的图对比一下

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-20 17:59:44

wo520 发表于 2012-2-20 17:00
这个还得结合动态的！！你去论坛找别人的图对比一下

你们用的是什么方案啊？立起来了吗？

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