卡尔曼融合之后成这样，对不对啊？大神来看看波形啊

伟子

whut_RY

wo520 发表于 2012-2-22 20:32
你用的是什么滤波啊？还有那个颜色分别对应什么啊?

不是卡尔曼。想得到的其他的试试吧应该可行的。说多了就没意思了，自己多调调找感觉会成功的！红色的是角速度，黄色是滤波角度

whut_RY

zhuwenwujy 发表于 2012-2-22 19:50
刚才我也想到了用角速度来判断，但是是用它的正负还是用上升下降来判断呢？角度值变化太慢了，用它来判断 ...

思路对了自己再多想想多调试！~

LJG

我们的融合很好，但是就是站不起来，想看看波形

zhuwenwujy

whut_RY 发表于 2012-2-22 21:04
思路对了自己再多想想多调试！~

出现问题了，电机转向的时候PWM的值突然出现一个特别大的值，并且在电机转动了以后，不断出现，这是怎么回事呢？现在车子根本站不住

whut_RY

zhuwenwujy 发表于 2012-2-22 21:22
出现问题了，电机转向的时候PWM的值突然出现一个特别大的值，并且在电机转动了以后，不断出现，这是怎么回 ...

多半是程序问题，先检查硬件是否完好。调试过程中这个很正常的~

zhuwenwujy

whut_RY 发表于 2012-2-22 21:24
多半是程序问题，先检查硬件是否完好。调试过程中这个很正常的~

嗯，我明天再好好查查，先谢谢你了，给了大家这么多思路。大侠，请教你一个问题，BTS7970的INH角拉低之后datasheet上面说芯片进入睡眠模式，但这个睡眠模式是什么，我看了半天datasheet也没想明白，你知道吗？

我那个电机驱动使用两块7970的IN角控制正反转，INH角输入PWM，不知道这样可不可以？

erchowyo

碉堡了

whut_RY

zhuwenwujy 发表于 2012-2-22 21:27
嗯，我明天再好好查查，先谢谢你了，给了大家这么多思路。大侠，请教你一个问题，BTS7970的INH角拉低之后 ...

INH是使能端，置高使能芯片，芯片正常工作，拉低就不工作了。
我们目前的方案是一个电机2片BTS，INH两片连一起给到IO口直接给高电平，使能就不管了，然后通过两块BTS的IN端接PWM，控制正反转，其中一个给0另外一个给PWM波，这样是正转的话，相反的一个给PWM另外一个给0就反转了。
你说的通过开关芯片的占空比调电机也是可以的，IN端接IO。这种我没试过但是应该可行~

zhuwenwujy

whut_RY 发表于 2012-2-22 21:39
INH是使能端，置高使能芯片，芯片正常工作，拉低就不工作了。
我们目前的方案是一个电机2片BTS，INH两片 ...

我的这么用之后得给到很大的占空比电机才能转动起来……所以就怕出问题了，之前也用了你们那个方案，用的敷铜板腐蚀的，结果好像有一块7970出问题了，后来就敷了这个。我的满255要给到120电机才能缓慢转动，所以怀疑低占空比的时候芯片一直处于sleep mode……