卡尔曼融合之后成这样，对不对啊？大神来看看波形啊

wo520 · 发表于 2012-2-22 17:39:36

whut_RY 发表于 2012-2-22 15:05
估计滤波没做好，首先看看你的传感器硬件本身有没有过冲，不太大就行了。然后滤波要做到基本同步，有温飘 ...

嗯！谢谢！我再去试一下，如果有过冲该怎么办？

whut_RY · 发表于 2012-2-22 17:45:17

本帖最后由 whut_RY 于 2012-2-22 17:48 编辑

wo520 发表于 2012-2-22 17:39
嗯！谢谢！我再去试一下，如果有过冲该怎么办？

有过冲，个人认为，如果超过1/3这个传感器就可以放弃了，除非你有软件算法能去掉过冲的部分。滤波的核心是跟踪陀螺仪的角速度积分得到的值，如果积分误差很大，滤波效果自然不会太好，建议参考官方的电路或者，不要外围电路直接给AD采样，这样注意使用12位AD采样，幅值有点小，过冲很小，可以站起来的。官方的整个方案很实在，适合基础不太好或者没人带的同学。

whut_RY · 发表于 2012-2-22 17:46:11

zhuwenwujy 发表于 2012-2-22 16:35
现在看来，卡尔曼的延迟比较大，自己又不大会调卡尔曼的参数，你们也用卡尔曼了吗？效果如何？

不要太迷信Kalman.试试别的看看~

wo520 · 发表于 2012-2-22 17:54:23

whut_RY 发表于 2012-2-22 17:45
有过冲，个人认为，如果超过1/3这个传感器就可以放弃了，除非你有软件算法能去掉过冲的部分。滤波的核心是 ...

嗯嗯！非常感谢！我今天下午试了一下！我用的是互补，发现融合角度是挺平滑的，动态变化趋势是跟踪加速度计的，就是有一点点延迟于加速度计！这样能达到要求吗？

whut_RY · 发表于 2012-2-22 18:44:18

wo520 发表于 2012-2-22 17:54
嗯嗯！非常感谢！我今天下午试了一下！我用的是互补，发现融合角度是挺平滑的，动态变化趋势是跟踪加速度 ...

你调角度PD试试就知道了，你撒手车在直立时会朝一个方向倒一个小角度然后电机才会反应，你可以试试，不管给多大的PD，都不能消除，始终有个小角度不可控，原因很明显，你犯错了，必须跟踪陀螺仪的积分值而不是加速度的角度值！~陀螺仪的值是瞬时有效的。

wo520 · 发表于 2012-2-22 19:12:36

whut_RY 发表于 2012-2-22 18:44
你调角度PD试试就知道了，你撒手车在直立时会朝一个方向倒一个小角度然后电机才会反应，你可以试试，不管 ...

嗯嗯！非常感谢！怪不得，我说呢~！今天下午我还以为是我电机死区没调好！！一直在改死区，还把死区改成了根据角度变化的值！！那跟踪的意思是说，陀螺仪积分的波形必须要和融合角度的波形要保持一至吗？还有其他要求吗？

whut_RY · 发表于 2012-2-22 19:40:21

你自己看看波形吧，这个可以站起来基本是同步的

zhuwenwujy · 发表于 2012-2-22 19:50:06

whut_RY 发表于 2012-2-22 19:40
你自己看看波形吧，这个可以站起来基本是同步的

刚才我也想到了用角速度来判断，但是是用它的正负还是用上升下降来判断呢？角度值变化太慢了，用它来判断不可行，调节上始终会差半拍

wo520 · 发表于 2012-2-22 20:32:35

whut_RY 发表于 2012-2-22 19:40
你自己看看波形吧，这个可以站起来基本是同步的

你用的是什么滤波啊？还有那个颜色分别对应什么啊?

		自动登录	找回密码
密码			注册

卡尔曼融合之后成这样，对不对啊？大神来看看波形啊

本帖子中包含更多资源

热心会员奖章

特殊贡献奖章

论坛骨干奖章

推广达人奖章

在线王奖章

活跃会员奖章

优秀会员奖章

论坛元老奖章