为什么我们的C车全力加速，速度还是加不上去啊

sword1224 · 发表于 2011-7-3 23:12:43

我们弯道入直道后全力加速，但加速过程却很长，而在弯道时外侧轮已经是最大马力加速，可实际速度总是达不到目标速度
大家有没有解决方法或是遇到类似的问题

sword1224 · 发表于 2011-7-4 22:05:20

回复 4# bestboyxie

应该不是吧，我们用IRLU7843答的H桥,这东西不是号称能承受百安培电流，驱动我们的小电机应该没有问题的

sword1224 · 发表于 2011-7-4 22:21:58

回复 6# mbq1989

肯定没有你的牛，你传个自己的视频上来吧，让大家欣赏一下

sword1224 · 发表于 2011-7-4 23:24:10

回复 9# doramin

速度很慢了，我们学校跑道简单，总共不到50m的跑道，两个长直道加上一个小S弯就有20多m，但即使这样也才2.5m，难一点的跑道估计也就2.2m。要是真能跑到2.8该多好啊……

sword1224 · 发表于 2011-7-4 23:35:06

回复 10# bestboyxie
你说的逐级加速是指的直道吧，其实直道加速时间长一点还可以接受，但过弯时外侧轮加不上速就要命了。
我感觉要想过弯流畅两个轮子的差速比就应该保持一定的数值，可外侧轮的速度加不上去，就只能降低内侧轮的速度了，这样过弯的整体速度就得下降了(我们现在得过弯速度已经很慢了，和网上那些NB的视频根本不在一个数量级上，可是外侧轮速度还是达不到设定值)
不知道有什么好的解决方法没有

sword1224 · 发表于 2011-7-5 23:09:17

本帖最后由 sword1224 于 2011-7-5 23:11 编辑

回复 15# rolcye

上视频就算了吧，我们的车很慢就不拿出来丢人了，就是想让各位大神分析一下可能的原因，或是了解一下遇到类似问题的高手们最后是如何解决的(感觉很多人说的驱动的问题应该不存在，我们学校的光电也用这个驱动，就没有问题)
过弯速度没有测过，不知道该怎么测，一个弯的距离太短感觉要是用秒表之类的误差太大就没测，不过肯定没你们快，而且慢很多

sword1224 · 发表于 2011-7-6 22:29:26

回复 18# rolcye

这位兄台误会了，我这人可能不大会说话，我没有别的意思，我真的很感谢你们关注我的帖子并帮我解决问题，只是真的不能上视频，毕竟这不是我一个人说了算的。最后因我的语言表达不当向你表示道歉，并真心希望能和你进行交流，毕竟现在我们的过弯速度比你们慢很多，这说明我们肯定还有没做好的地方，希望能向你们学习经验

sword1224 · 发表于 2011-7-9 23:13:54

回复 21# rolcye

我们现在就是两轮用两套PID分别控制，确实遇到了你说的情况，有时候内侧轮打滑，车子原地漂移，有时候速度一快转向就转不过来，很有可能是两轮没配合好，不知道关于两轮与舵机的配合怎么做才好。

我们现在得方法是认为转角一定时两轮的转速比就是一定的，所以我们在低速时让车原地转向测得一定摆角时两轮的转速比制成差速表，跑车时根据决策的车体速度(平均速度)、舵机转角以及差速表算出左右轮的给定速度，分别送入两个PID调节器进行控制。
不知道这种方法有否合理，有什么需要改进或注意的地方。
还有，对舵机的摆角是否需要测量啊，我们现在是把赋给舵机的PWM值当做舵机的摆角来算差速的(有一个多次求平均的滤波处理)，不知道这样能否满足要求

sword1224 · 发表于 2011-7-9 23:18:27

回复 23# rolcye

原来频率对这个有这么大影响，学习了，回头测试一下

sword1224 · 发表于 2011-7-10 10:26:10

回复 30# rolcye

那么说真正跑的时候给的差速要比测得小一些了，回头试一下

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