直立电磁《视频，图片》走过路过来看一看评一评

361369499 · 发表于 2016-7-12 17:40:40

风生水起发表于 2016-7-12 17:12
这个不好说啊，你观察微分，想方法让它平滑就是了，我用三种方法让它平滑，一个是我把电感架稳些，二个是 ...

谢谢！我再试试！

关于直道急弯减速严重，我不知道是多长的直道，我们现在这个赛道有个大概7米多的直道（小S)，后接一个U形弯，也是减速严重。我们对这种弯道的要求就是能过、不撞路肩就好，实在减速严重也办法。

另外，我们最早的时候是用陀螺仪的角速度和偏差微分两个一起用，后来发现两个D不好调，放弃了偏差微分的D。
陀螺仪的角速度作D有一个好处是很平滑，以致于用它过弯的时候，会有加速的效果。（如果弯过得好的话，比如低速情况下，基本弯道速度比直道速度快）

因此你可以试试两个D结合起来用看看。

2326138432110 · 发表于 2016-7-16 09:15:41

您好，大神。我想问下，我们的车调好了平衡，可是加上速度控制的话不能往前很好的行走，有时往前冲一段时间，但是由于要保持平衡，又会回冲，前后回冲，根本保持不了平衡，而且我的直立调地比较软，加的速度控制不是为零。求大神指教。

风生水起 · 发表于 2016-7-22 20:45:52

2326138432110 发表于 2016-7-16 09:15
您好，大神。我想问下，我们的车调好了平衡，可是加上速度控制的话不能往前很好的行走，有时往前冲一段时间 ...

速度I参数太大，可以试着不要速度I只要P

4008123123l · 发表于 2016-7-22 23:14:15

风生水起发表于 2016-7-22 20:45
速度I参数太大，可以试着不要速度I只要P

不知道是不是因为直立不够硬，车模给了速度，不是头着地，就是去了又回来。恩恩，我回头试试

风生水起 · 发表于 2016-7-23 08:13:17

4008123123l 发表于 2016-7-22 23:14
不知道是不是因为直立不够硬，车模给了速度，不是头着地，就是去了又回来。恩恩，我回头试试

与直立软硬无关，也可能是速度极性问题，还要注意直立限幅要大于速度限幅，不然到某个点车会倒下和倒退

17862983805 · 发表于 2016-7-23 12:17:07

:lol:lol:lol:lol:lol

李华1314 · 发表于 2018-4-24 23:01:42

请教一下你的车顶丝会松动怎么解

李华1314 · 发表于 2018-6-29 00:56:03

我感觉直立不能偏软要硬一点不知你现在能跑得怎么样了

李华1314 · 发表于 2018-6-29 00:58:13

cxj_均小乘发表于 2016-6-9 22:56
这样啊。。楼主我还有个问题想请教一下，我们的车速度超过一米七就开始过弯打滑飘出赛道，想了好久没有什 ...

我感觉还真是你轮胎和赛道的问题，或者你的方向P给的太大或者太小

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