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楼主: 风生水起
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直立电磁《视频,图片》走过路过来看一看评一评

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 楼主| 发表于 2016-7-4 09:44:23 | 只看该作者
梦在前方1 发表于 2016-6-30 21:59
偏差微分是用本次差比和减去上次差比和,然后乘以D参数吗?

基本是的,看看我这个帖子里的程序
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 楼主| 发表于 2016-7-4 09:45:51 | 只看该作者
hello_m 发表于 2016-7-3 23:27
觉得楼主应该赶快加路肩了,楼主的车很多地方都压路肩了。压路肩轻则减速,重则gg

已经加路肩了哦
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 楼主| 发表于 2016-7-4 09:50:17 | 只看该作者
梓燊 发表于 2016-7-2 11:36
你好,请问左转的十字路能过去,右转就过不去,是什么情况

赛道线贴好了没?或许是电机相当不对称吧,观察一下是是不是左弯和右弯有区别
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 楼主| 发表于 2016-7-4 09:59:34 | 只看该作者
缘忆海韵 发表于 2016-7-2 15:52
你的车平衡状态后底板会碰地吗

会啊,跑起来不会
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发表于 2016-7-11 15:02:02 | 只看该作者
你好!我们用过偏差微分作为D,但是在十字弯的时候总是分成两三次拐,很不平滑。换回陀螺仪D倒是比较平滑,但是跟线不如偏差微分紧。很是纠结,不知道你们有没有这种现象?
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 楼主| 发表于 2016-7-11 18:15:41 | 只看该作者
361369499 发表于 2016-7-11 15:02
你好!我们用过偏差微分作为D,但是在十字弯的时候总是分成两三次拐,很不平滑。换回陀螺仪D倒是比较平滑, ...

遇到过这个问题,我把电感架稳些,现象好些
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发表于 2016-7-12 03:54:48 | 只看该作者
看到楼主的双杆车了= =  楼主怎么处理坡道的啊 求告知
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 楼主| 发表于 2016-7-12 11:08:10 | 只看该作者
mako 发表于 2016-7-12 03:54
看到楼主的双杆车了= =  楼主怎么处理坡道的啊 求告知

并没有处理坡道哦
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发表于 2016-7-12 12:10:13 | 只看该作者
本帖最后由 361369499 于 2016-7-12 12:30 编辑

楼主,我们又试了一下偏差D,偏差微分没有进行滤波,D小还能跑,D加大的话,在直道就会抖。
于是就看到你那个对偏差进行递推滤波,试了一下,发现更抖了……而且我只递推了三次,你递推了那么多次居然不会抖吗?
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 楼主| 发表于 2016-7-12 17:12:18 | 只看该作者
361369499 发表于 2016-7-12 12:10
楼主,我们又试了一下偏差D,偏差微分没有进行滤波,D小还能跑,D加大的话,在直道就会抖。
于是就看到你 ...

这个不好说啊,你观察微分,想方法让它平滑就是了,我用三种方法让它平滑,一个是我把电感架稳些,二个是电感获得的ad值将个位数去掉,
三个是你看到的程序,不是用这次偏差减上次偏差作为微分,而是这次偏差减前3次的偏差。
你知道直道急弯减速严重怎么解决吗?
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