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标题: 找出中线后如何提速？ [打印本页]

作者: 帅学长！！ 时间: 2016-3-1 20:50
标题: 找出中线后如何提速？
目前我的思路是提取出黑线后利用偏差加权平均来控制舵机的转向，但仿佛这种方法并不太适用于摄像头，更适合于CCD，论坛里的大神有什么比较好的方法？

作者: 安小赞思密达 时间: 2016-3-1 20:58
我也是这么做的速度一直上不去郁闷

作者: 帅学长！！ 时间: 2016-3-1 21:04

安小赞思密达发表于 2016-3-1 20:58
我也是这么做的速度一直上不去郁闷

同郁闷

作者: 马达加斯加 时间: 2016-3-1 23:02
你们权重没取好吧

作者: xhx331153066 时间: 2016-3-2 07:20
这个没有什么不适用的吧，大家应该有好多都是这么做的吧（虽然我们不是），应该还是权重还有参数什么的没调好吧~

作者: 帅学长！！ 时间: 2016-3-2 18:50

xhx331153066 发表于 2016-3-2 07:20
这个没有什么不适用的吧，大家应该有好多都是这么做的吧（虽然我们不是），应该还是权重还有参数什么的没调 ...

噢噢，谢谢提点，那你们用的什么方法？

作者: 帅学长！！ 时间: 2016-3-2 18:51

马达加斯加发表于 2016-3-1 23:02
你们权重没取好吧

谢谢~

作者: xhx331153066 时间: 2016-3-3 07:21

帅学长！！发表于 2016-3-2 18:50
噢噢，谢谢提点，那你们用的什么方法？

我们直道用的是直接求平均，没加权，弯道用的是纵向扫描~

作者: 士力架 时间: 2016-3-3 08:15

xhx331153066 发表于 2016-3-3 07:21
我们直道用的是直接求平均，没加权，弯道用的是纵向扫描~

那请问你们是如何处理弯道丢线问题的呢？

作者: xhx331153066 时间: 2016-3-3 08:42

士力架发表于 2016-3-3 08:15
那请问你们是如何处理弯道丢线问题的呢？

弯道不会丢线的吧，至少有一边啊，我们的纵向扫描有一边就够用了，不用补另一边的~

作者: 士力架 时间: 2016-3-3 08:55

xhx331153066 发表于 2016-3-3 08:42
弯道不会丢线的吧，至少有一边啊，我们的纵向扫描有一边就够用了，不用补另一边的~

入弯时我们会遇到内弯完全丢失的情况，这时候纵向处理能提取到准确的中线么

作者: xhx331153066 时间: 2016-3-3 09:19

士力架发表于 2016-3-3 08:55
入弯时我们会遇到内弯完全丢失的情况，这时候纵向处理能提取到准确的中线么

我们的纵向处理可以算是不提中线的~正常的横向扫描内弯完全丢失靠外侧线应该也能求出中线了啊，有效行控制好就行的吧

作者: 士力架 时间: 2016-3-3 09:28

xhx331153066 发表于 2016-3-3 09:19
我们的纵向处理可以算是不提中线的~正常的横向扫描内弯完全丢失靠外侧线应该也能求出中线了啊，有效行控 ...

是补出另外一条内弯来么，之前试过不少方案，但都有偏差，补内弯有没有好的算法？

作者: xhx331153066 时间: 2016-3-3 09:44

士力架发表于 2016-3-3 09:28
是补出另外一条内弯来么，之前试过不少方案，但都有偏差，补内弯有没有好的算法？

内弯线全丢了的话其实已经进弯里了，偏差按最大算应该就行了吧~

作者: 帅学长！！ 时间: 2016-3-3 19:26

帅学长！！发表于 2016-3-2 18:51
谢谢~

你们取权值有什么规律吗？我第一次做小车也没啥经验，求大神指点一二

作者: 望若闲云 时间: 2016-3-5 16:33
其实我想知道的是怎样区分出弯道和直道，有没有好的识别方法啊？

作者: rrr 时间: 2016-3-5 20:42

望若闲云发表于 2016-3-5 16:33
其实我想知道的是怎样区分出弯道和直道，有没有好的识别方法啊？

赛道曲率

作者: 望若闲云 时间: 2016-3-8 12:34

rrr 发表于 2016-3-5 20:42
赛道曲率

那是用边线曲率还是用中线曲率呢

作者: 席希望 时间: 2016-5-20 20:16
楼主能说下这种方法吗？

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