实验室3.3M电磁小车机械和算法经验分享

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2012.6.17.23

zan

安安安然。

w4540025 发表于 2014-7-29 16:06
嗯··这个就是是我调试主要在做的工作··  尽量把两段边界值调到有一点重叠的地方  然后  在两段之间初 ...

这样在直道调出来的参数 在弯道处会有不连续的(偏差不可导或是导数为零)地方吗?

w4540025

安安安然。 发表于 2014-7-29 16:56
这样在直道调出来的参数 在弯道处会有不连续的(偏差不可导或是导数为零)地方吗?

应该是在弯道调出来才对····直道上应该是影响不大

安安安然。

w4540025 发表于 2014-7-29 16:43
大家都看到我用的7971驱动···建议大家不要用这个驱动了····   不能完全打通  驱动能力太弱····本 ...

楼主对于驱动有什么好方案吗?  去比赛看到别人的车加减速各种完虐我们的BTN...

hkb627x

w4540025 发表于 2014-7-29 14:55
然后我们遇到的就是解决空程的问题，空程这个东西很要命的，空程越小的车越好控制，当时我们这辆车装出来参 ...

你指的空程是车机械上存在的有些间隙吗？例如前轮处的？

安安安然。

w4540025 发表于 2014-7-29 16:58
应该是在弯道调出来才对····直道上应该是影响不大

楼主可有你们比赛或是调车的视频? 想看下

Jyoun

安安安然。 发表于 2014-7-29 16:59
楼主对于驱动有什么好方案吗?  去比赛看到别人的车加减速各种完虐我们的BTN...

经亲自验证，c车电机用7971和nmos的h桥驱动能力完全相当。加减速是需要靠车身重量和算法来解决。当然合适的pid参数也很重要。

w4540025

hkb627x 发表于 2014-7-29 17:05
你指的空程是车机械上存在的有些间隙吗？例如前轮处的？

是的

w4540025

Jyoun 发表于 2014-7-29 17:11
经亲自验证，c车电机用7971和nmos的h桥驱动能力完全相当。加减速是需要靠车身重量和算法来解决。当然合适 ...

是吗 我也没试过   mos管 我们是用的33883做的驱动管理 不过他们B车换过驱动非常好 我才有这种想法   可能是我速度环的参数没调好