速度PID整定

huan9740

想问问大家是如何整定速度环的。
我想的理想情况是有一条长直跑道可以观察整个速度的变化。

然后我通过观察性能指标，就是误差(绝对值/平方)的积分来评估pid效果
寻优通过遗传算法或者单纯形加速法，但能自动整定条件是可以循环跑= =但场地有限，直道有限，只能一个来回就停下来手动调头，然后等待发指令开始下一次循环。

群里有朋友说做一个大O字跑道

虽然大家都在问舵机的PD整定，讨论比较多，速度PID整定讨论比较少，但到了具体实施也是个麻烦事，不知道强队有什么高招= =还请各路大虾赐教。