直立车速度上到两米后

zhangtaotao717

张永超 发表于 2014-5-7 23:22
大家遇见什么问题。。也可以提出来。。我能帮忙的尽量帮忙，，或者这里就是一个讨论区吧。。反正也散贡献了

我的车子现在速度只有1.1，处理弯道丢线总是处理不好，右弯拐的还好，270的左弯速度一块就一卡一卡的，卡成三段。这是我的机械结构还有就是必须加上转向陀螺仪吗？在270弯的时候实测了外测线的值，发现进弯时内侧丢线,外侧的值不太大，然后继续走得时候外侧的值逐渐增大，然后在接近出弯的时候，外侧的值又开始在减小。卡在弯道丢线和拐弯卡卡的速度不能快很长时间了，指教一下！

流水随春去远

LIUGUOMING 发表于 2014-5-17 20:53
确实是度环太重要了，我看了厦门大学的那个视频，控制的太稳了，
速度很均匀，而且感觉他们根本无视重心 ...

去年厦大下面放了了重物降低重心

流水随春去远

XYZ0613 发表于 2014-6-8 23:36
车速由直立PWM + 速度PWM决定吧，假如速度设定为400，总PWM限制的值应该使测回的速度达到或接近400吧，现 ...

P作用在有测速和设定速度有偏差的时候，有偏差就会调节，个人感觉速度P的75和150不能改变响应快慢，只能改变响应能不能达到我们理想需要的。而且速度环的I才是起主导作用的，P能抑制I调节的滞后性。

流水随春去远

这几天换单片机遇到各种问题，蛋都要碎一地了。今天终于调试完大部分底层，还剩最麻烦的DMA。扣扣上问你问题都不回复我，真让人寒心啊。。。深夜调程序无聊刷论坛又看了你的这个帖子发现还是收益颇多。

XYZ0613

流水随春去远 发表于 2014-6-10 01:29
P作用在有测速和设定速度有偏差的时候，有偏差就会调节，个人感觉速度P的75和150不能改变响应快慢，只能改 ...

请教个问题：为什么同样的速度环在四轮车上不会超调，怎么到了两轮车上超调很明显？如下：void Speed_Control_(void)

{
    speed_car = (speed_R+speed_L)/2;
    E_speed = speed_set - speed_car;


    Speed_Control = Speed_Control_Last + P_Speed*(E_speed - E_speed_Last) + I_Speed*E_speed  + D_Speed*(E_speed + E_speed_Last_Last - 2*E_speed_Last);
    Speed_Control_Last = Speed_Control;

    E_speed_Last_Last = E_speed_Last;
    E_speed_Last = E_speed;
}
你们用的什么速度环？（未平滑输出）

流水随春去远

XYZ0613 发表于 2014-6-10 14:23
请教个问题：为什么同样的速度环在四轮车上不会超调，怎么到了两轮车上超调很明显？如下：void Speed_Con ...

四轮车只需要控速，直立车需要同时控制平衡和速度，这就是本质差别。直立车的控速不是通过直接给电机pwm来的，而是通过改变角度来控速的，参见清华直立车方案1.0或者2.0。

流水随春去远

XYZ0613 发表于 2014-6-10 14:23
请教个问题：为什么同样的速度环在四轮车上不会超调，怎么到了两轮车上超调很明显？如下：void Speed_Con ...

我们没有用增量式，去年国一的学长说四轮车的增量式速度环不适用我们的直立车，用的是Speed_Control =kp*p+ki*i

XYZ0613

流水随春去远 发表于 2014-6-10 18:26
我们没有用增量式，去年国一的学长说四轮车的增量式速度环不适用我们的直立车，用的是Speed_Control =kp* ...

我上面的速度环是位置式的，下午试了下增量式的速度环效果还不错，，，，顺遍再请教个问题直立车转向时在过连续弯时速度下降很明显（传感器安装位置没问题）用的是清华方案：Direction_Control = P_Direction * Image_Cha - D_Direction * (gyr_ave_direction_zero - gyr_ave_direction);能分析下吗？

流水随春去远

XYZ0613 发表于 2014-6-10 20:09
我上面的速度环是位置式的，下午试了下增量式的速度环效果还不错，，，，顺遍再请教个问题直立车转向时在 ...

转弯减速是外界摩擦力导致的，提高速度环鲁棒性可以缓解这种减速

XYZ0613

流水随春去远 发表于 2014-6-10 21:41
转弯减速是外界摩擦力导致的，提高速度环鲁棒性可以缓解这种减速

话说张永超上传的劲爆视频中的D车模就用了我那种PD(定值)，差距咋那么大呢，，，