直立车速度上到两米后

张永超 · 发表于 2014-5-31 00:28:50

‘Electrician’ 发表于 2014-5-30 23:52
我看楼主好像解决这个问题了，能否给点提示。我们用陀螺仪积分来控速，速度能上去，但超调巨大，还是考虑 ...

我之前直立太硬了。。。波形跟踪的过于超前。。都改进了就好了

wkler · 发表于 2014-5-31 09:28:42

张永超发表于 2014-5-31 00:28
我之前直立太硬了。。。波形跟踪的过于超前。。都改进了就好了

兄弟你速度环用的是位置pid还是增量的pid？

‘Electrician’ · 发表于 2014-5-31 23:45:29

张永超发表于 2014-5-31 00:28
我之前直立太硬了。。。波形跟踪的过于超前。。都改进了就好了

好的。。谢谢。。我们已经解决了

GodHunter · 发表于 2014-6-2 01:38:54

现在怎么养了？解决了么？

√興_、、、 · 发表于 2014-6-2 02:25:27

想问下楼主，怎么样能使过弯更圆滑啊，处理图像还是更好的调节方向控制参数，或者是别的什么，现在过弯一下一下的，还没想到什么办法，求指点

zhangtaotao717 · 发表于 2014-6-3 14:32:52

过弯丢线如何处理的？？？

925901184 · 发表于 2014-6-5 22:46:05

敢问楼主现在车怎么样了，我们的车也出现这问题了，速度到一定程再往上加过弯要么剧烈，要么摆尾，跑着时候还会突然左拐，很不稳的样子。感觉是各种参数没有调好，并且相互之间也会有影响。小弟想请教一下楼主参数怎么调的？？调了会有什么影响？？另外，弱弱的问一句，直立硬了软了是什么意思？？

零下酒酒度 · 发表于 2014-6-7 18:05:55

砰砰小心脏发表于 2014-5-8 09:07
我们现在速度才1m出头一点并且启动的时候不能马上上1m 要分多次加速这个闭环没调好的原因吗楼主会有这样 ...

开机匀加速

博博 · 发表于 2014-6-8 16:32:44

请问大神，你们的赛道是多宽的？

XYZ0613 · 发表于 2014-6-8 23:36:59

‘Electrician’ 发表于 2014-5-21 17:30
最近在调人字，蛋疼的狠。。闲来无事给楼主分析一下~~楼主应该是用的PI控速，如果是PI控速，控制就分为直立 ...

车速由直立PWM + 速度PWM决定吧，假如速度设定为400，总PWM限制的值应该使测回的速度达到或接近400吧，现在遇到个奇怪的问题：速度环那块的P = 75 和P = 150的效果一样，速度响应都一样，为啥呀？还有怎样才能把速度环调到无静差的匀速且响应快，求指引方向，，，，不尽感激，，，

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