长江后浪推前浪，一代更比一代强（长贴慎入，高手勿喷）

mdgs · 发表于 2014-1-20 21:22:57

本帖最后由 mdgs 于 2014-1-20 21:36 编辑

   差不多有几个月没回论坛了，人已经离开学校半年了，今天又回来看看，勾起了我许多回忆。时间到回到2011年，我大二，一次偶然的机会，在学生会组织活动的时候，看到学长A在大礼堂做优秀学长的报告，投影仪上一辆摄像头的车正沿着轨道在跑，勾起了我极大的好奇心，原来就一直想做个什么东西出来。当时挺佩服上面的学长的，技术才是硬道理，这才是真正的发展力。同学B事后找我组队参赛，事后同学C也加入了，我欣然同意，B乃学霸，就商量着要看写什么样的书才能入门，现在想想就觉得可笑，要看的书叠起来有一个书桌那么高。
   在学生会干的还不错，后来出了点变故，整个系被兼并了，我就没干了。（呵呵，貌似扯远了）后来我就找老师详谈了一次，该怎么入门，老师啥也没说，让我先买快51的的开发板。说到这，就要讲讲许多51初中者的一个通病，买板子就买板子呗，我后来知道了郭天祥，看了他的视频后，就去想买块和他一样的板子，硬件兼容嘛！为此多花了几十人民币。后来想想就觉得可笑，完全没必要，改改引脚就行了。一眨眼就是2012年了，一直到4月份，学霸B烦了，要我拿出一个什么硬件方案，什么我自己的一个想法，然后和其他同学说他软件什么的都搞完了，就等我的硬件方案什么什么。我什么都没说，就在网上到处找有关光电组的硬件方案，做了一个很丑的光电管的车，左晃右晃，除了十字过不了之外，其他还好，当时就天真的以为，车子搞的差不多了，解决了十字湾就可以上战场了。当然这绝不是我的想法，第6届光电的报告基本上过了一遍，普遍使用的算法也都是双舵机，上下两排激光管。我们就这种屌丝车，能上去丢人吗?我此时已经在学习激光的调试了，一个人来来去去折腾了一个多月才用洞洞板做了两排一对二的激光管，前瞻才35cm，这期间有很多扯淡的事情发生，激光管也是一个人调的。
   什么事情都贵在坚持不懈的努力，等我把激光管的搞的有声有色的时候，实验室从原来的熙熙攘攘30多人，就剩下了6个，做摄像头的有2队，大二的就我们三个了，做摄像头的都是大三的，没有大二的，学长和我商量了一下，我就去搞摄像头了，把主要的硬件搞完后，软件那边两个摄像头基本差不多很快就跑起来了，而光电组那边在第6届元老级学长的帮组下，也跑的不错，我的摄像头没它的跑的快。软件那边都是学长在负责，我就把摄像头的原理研究了了一下。等到7月份去厦门参赛的时候，又出了问题，上午试跑的时候，十字湾和旁边的赛道靠的太近，一下就跑到旁边的赛道上去了，实际上是前瞻太远，而盲区又太大。其他的队也都跑下来了，心里也很慌张。下午又是一样，顿时感叹世事无常，补赛的时候，把代码改了改，舵机打死就过了。就拿了一个优胜奖，心里十分不甘，半年心血付诸东流，优胜奖说白了不就是个安慰奖。搞完比赛后去鼓浪屿玩了一天，放松放松心情。
   我悲催的厦门之旅，当然这绝不是结束，仅仅只是开始而已。痛定思痛，决定自己单干，之前的队友觉得再干也是个三等奖，外加上光电直立，果断就退出了。在哪里跌倒，就在哪里爬起来，我决定再战摄像头，我从12年12月开始准备了，一个好的队友比什么都关键，我又找了一个人，办事绝对放心。他搞硬件，我搞软件，我交代的事情他都搞的很好，板子调不出现象，自己一个人调，直到出现象了再给我。我队就我和他两个人，我宁愿就2个人参赛，也不愿找一个不靠谱的人来祸害我，老师那边让我带一个大二的学弟，我顶住压力，说我要观察观察，一直没让进我队。学校也很不给力，资金也没有，2个人垫了不少，等到寒假回去的时候，已经能够采集到图像了，和道路边缘数组了。说到这里，要特别感谢野火，K60入门全是学习野火的资料，K60绝对是非常强大的M4构架芯片，智能车用到的模块真的只是皮毛，后来做四轴也深有体会。寒假放完来学校后，发现新焊的板子图像有噪点，一个多月也没好转，尝试各种方法，首先怀疑LM2577的升压做的有问题，把电源噪声引入摄像头，因为原来12V是电源给的，后来一对比不是的，也曾怀疑摄像头有问题，总之各个模块都检查了一遍，后来发现是AD芯片的原因，AD的模拟地和数字地没有隔离，多点接地也搞的不是很好，外加是洞洞板焊的。解决了这个问题之后，车子的速度虽然没有较大的提高，但是越来越稳定了。想想那个时候，一直搞到凌晨2点左右，然后出去宵夜，喝着可乐，吃着炒饭和卤菜，想想这种日子，可能以后再也不会有了。，自己一个人调车真的很累，付出了很多东西，经过上次失败的教训，我把比赛看的比什么都重，比赛之前，心理压力很大，和GF之间也出了问题，也没时间去理会这些，因为一件小事，就分了，毕业之后各奔东西，再也没办法挽回了。华科比赛的时候跑的时候排50左右，平均速度2.2M/s。
   第九届的摄像头貌似直立了，恰好，我也在做角度融合有关的东西，小有心得，我毕设做的是stm32四轴飞行器，已经能飞了，四元数和互补滤波，已经卡尔曼都用过，最后选择四元数直接算出欧拉角，其余两种在飞行器角度超过90度的时候有bug，直立车就不用考虑我这些了，不许纠结用哪种算法，因为无论哪种算法把参数调好了，角度照样融合的好。主要是对比加速度计直接算出来的角度和融合之后的角度。加速度计很容易时候受振动的影响，陀螺仪恰恰相反。
   看到论坛里面的气氛，回忆起了曾经的我，只有基友哥的一句话能够描述我得心情，伤感，实在是伤感。虽然不做智能车了，但是也时常关注论坛，这是一种情节，以前比赛的时候，一有空就来论坛看看，现在也时常关注论坛。给新手提点建议，遇到问题别急，慢慢找原因，先检查硬件，再检查软件，多观察，多对比，在论坛里找找有没有人遇到和你一样或者差不多的问题，问题总会就解决的，坚持下来你就会有收获，别放弃，等到你再回首你的比赛经历，绝对是一段丰富的人生阅历。比赛绝对不是主要的目的，过程与收获才是最重要的，能够拿到好的名次当然更好。学会了K60,你就开启了一扇ARM的大门，以后对于M3,M4构架的MCU也就驾轻就熟了，长江后浪推前浪，一代更比一代强，祝各位明年取得好成绩。