直立摄像头过圆环

a838690 · 发表于 2017-6-4 22:33:57

目前用的识别圆环思路是，先判断前30行数据有没有出现纯白的，即双边丢线情况，然后为了和十字区分开，再判断前方有没有黑块。如果有即认为识别到圆环。然后问题来了吗，识别到圆环之后，我直接给了个偏差打角。按道理来讲应该左拐进去，然后清空标志位，继续用之前的求偏差算法获取偏差在环内打角。可是给了偏差后，车直接就开始前后剧烈摆动了，有转向趋势，但是车就跑飞了。求大佬解惑

995346855 · 发表于 2017-6-29 16:39:06

解决了吗我之前遇到这个问题是圆环标志位清除的时机不对

DataSheep · 发表于 2017-6-5 22:13:23

最好是识别到圆环后补线直接打角的持续时间不好确定

a838690 · 发表于 2017-6-12 14:11:14

DataSheep 发表于 2017-6-5 22:13
最好是识别到圆环后补线直接打角的持续时间不好确定

持续时间我用的是当再次检测到双边线的时候，才恢复正常打角。

a838690 · 发表于 2017-6-12 14:18:58

DataSheep 发表于 2017-6-5 22:13
最好是识别到圆环后补线直接打角的持续时间不好确定

但是出环我推着上赛道的话倒挺正常，一旦跑起来就不行了

995346855 · 发表于 2017-6-29 16:39:17

解决了吗我之前遇到这个问题是圆环标志位清除的时机不对

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