长江后浪推前浪，一代更比一代强（长贴慎入，高手勿喷）

2601819196

学长，能认识一下吗？我是今年直立摄像头的，有些问题得请教你一下。

象牙塔

mdgs

2601819196 发表于 2014-1-22 10:50
学长，能认识一下吗？我是今年直立摄像头的，有些问题得请教你一下。

直接问就行了

skssg0525

2601819196

mdgs 发表于 2014-1-22 18:20
直接问就行了

摄像头采集的中断和直立PIT中断不可能不存在冲突，我现在的做法是把方向处理的函数放在主函数中，摄像头的采集的中断优先级最高，保证摄像头数据的采集不被打乱，测试之后1ms的PIT中断也基本没有被打断，但唯一存在疑问的就是方向控制的函数和方向处理的函数时间统一不起来。因为是不同的中断触发的。

mdgs

2601819196 发表于 2014-1-22 19:52
摄像头采集的中断和直立PIT中断不可能不存在冲突，我现在的做法是把方向处理的函数放在主函数中，摄像头的 ...

没有具体了解过直立车的方向处理和控制，但我做过三轴的角度融合，定时中断和图像采集的中断发生矛盾，我可以给你提供一个思路，如果你是利用DMA来采集图像的，可以更好处理图像，完全可以在行中断里计数来实现或者DMA中断计数，行中断的时间是固定的，这个方法我试过，误差在0.1ms以内。还有，以我去年为例，我得图像采集17ms，处理不到3ms，具体没测过，只要不大于3ms就行了。我把每一行的边缘提取都放在了行中断里面（我是DMA采集），我得定时中断为5ms，定时中断只进行PID控制，图像采集的优先级最高，我用逻辑分析仪抓包，发现5ms的中断误差在可以接受的范围，没发现被打断呀！你的情况会不会是中断里面写的东西太多了，如果超过行采集的时间肯定是要被打断的呀。此外，你的处理和那个控制没有必要全部放在中断里面，这个我觉得没必要吧，你的定时中断只写PID函数和角度融合就行了，每次更新的是你的期望值，期望值是多少在主函数里面算是一样呀！

2601819196

mdgs 发表于 2014-1-22 20:33
没有具体了解过直立车的方向处理和控制，但我做过三轴的角度融合，定时中断和图像采集的中断发生矛盾，我 ...

现在PIT和摄像头数据的采集基本没有冲突，但是我的方向控制是4ms执行一次，16ms把一个方向控制量执行完毕。但摄像头采集的周期是16.64ms， 摄像头数据处理的时间3ms左右，也就是采集到处理得到控制量需要19.64ms,那我一个方向控制量的执行周期理论上应该是20ms左右才合适吧。

gufeng

佩服

mdgs

2601819196 发表于 2014-1-23 13:07
现在PIT和摄像头数据的采集基本没有冲突，但是我的方向控制是4ms执行一次，16ms把一个方向控制量执行完毕 ...

你也可以这样理解，其实算法处理远远没有3ms那么长，多半时间是在等待场中断，具体我也没测过，记得去年有个车友写了一个很长的代码测试时间，一场处理貌似只用了1ms左右。你可以用逻辑分析仪抓包或者示波器看看。

mdgs

gufeng 发表于 2014-1-23 14:48
佩服

呵呵，不敢当