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[光电] 好久不来了。。。直立车的两个问题需要解决,求助一下

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发表于 2013-5-22 20:32:21 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 海绵宝宝 于 2013-5-22 20:32 编辑

好久不来帖子逛了,这学期一直在忙于学画高速PCB板,车子主要交给学弟负责了,最近看到车子一直出现一些问题,不能够解决。。。求助一下


一个是   在车子调完 PD 和 PI 之后均能出现官方的现象 ,但是在之后给车子一个设定的速度后,车子运行不稳定,会出现数次点头现象,    就是车子先加速再减速,再加速再减速,加减速幅度越来越小 ,2~5个周期之后车子才实现匀速。      
即便是开始速度给的较小也会出现一次点头现象 。。。这个是啥问题,有木有和我一样的,求助一下该怎么解决
二是  怎么在软件中消除驱动电路和电机所带来的速度差别呢。。。
在给相同PWM值的情况下两轮速度不一样,两个光电编码器倒是没有问题,而且差值也不是线性的,请问你们都是该怎么解决的,我的主控室XS128,测速是两个光电编码器分别给A0,A1口,分时复用给PT7口,实现测速,这个没有问题的




求助了


补充内容 (2013-5-23 20:44):
测速的程序在 24楼,有需要的可以看看,另外欢迎指导讨论

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 楼主| 发表于 2013-5-22 20:32:51 | 只看该作者
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发表于 2013-5-22 20:39:51 | 只看该作者
针对你第一个问题:你的速度环的PI中,积分I给的太大了。
第二个问题:我也不知道啥情况,建议你用排除法,一样样排查吧~~~
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发表于 2013-5-22 20:43:20 | 只看该作者
你这个第二的问题影响大吗?听说加上方向就能改变,如果你非要用软件改变的话,只能两边给不同的占空比了
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 楼主| 发表于 2013-5-22 20:50:30 | 只看该作者
♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-22 20:39
针对你第一个问题:你的速度环的PI中,积分I给的太大了。
第二个问题:我也不知道啥情况,建议你用排除法, ...

但是I给的小的话PI的效果很难调的像官方的那样啊,这个是怎么样的呢
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 楼主| 发表于 2013-5-22 20:51:11 | 只看该作者
♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-22 20:39
针对你第一个问题:你的速度环的PI中,积分I给的太大了。
第二个问题:我也不知道啥情况,建议你用排除法, ...

但是I给的小的话 PI 的效果很难调的像官方的那样啊,并不能很好又快的静止到一点
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 楼主| 发表于 2013-5-22 20:52:55 | 只看该作者
lyb 发表于 2013-5-22 20:43
你这个第二的问题影响大吗?听说加上方向就能改变,如果你非要用软件改变的话,只能两边给不同的占空比了

初期的影响还是比较大的,我们的CCD刚到,方向控制还没有完全加上
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发表于 2013-5-22 21:00:07 | 只看该作者
海绵宝宝 发表于 2013-5-22 20:52
初期的影响还是比较大的,我们的CCD刚到,方向控制还没有完全加上

那就没问题了,对于第一个问题,你的速度积分是不是有限幅,如果有的话,把限幅加大
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 楼主| 发表于 2013-5-22 21:06:21 | 只看该作者
lyb 发表于 2013-5-22 21:00
那就没问题了,对于第一个问题,你的速度积分是不是有限幅,如果有的话,把限幅加大

什么是增大限幅,这个不懂得,指导一下吧。。。你说那个第二个没有问题了是啥意思,方向控制比例参数可以解决吗
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发表于 2013-5-22 21:19:51 | 只看该作者
恩,左右转的不一样,就是影响跑直道,直道跑不直呗,加了方向控制车自己就能调过来了。限幅就是你有没有对速度积分的那个值进行最大最小限制。
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