直立车在弯道时，直立控制量变化好大。车子有点点头

xiongcaifei · 发表于 2013-5-19 21:37:52

直立车在弯道时，直立控制量变化好大。车子有点点头。这是什么原因呢？？求大神分析原因和解决方法啊？

xiongcaifei · 发表于 2013-5-19 21:55:03

直立控制量在弯道时会抖动啊

1056648799 · 发表于 2013-5-19 22:03:44

线性度不够好吧

我爱小kb · 发表于 2013-5-20 09:27:30

积分。。。其实我也不知道

cuijing · 发表于 2013-5-20 13:42:49

飞鸿印雪 · 发表于 2013-5-20 17:52:38

xiongcaifei · 发表于 2013-5-20 17:54:39

1056648799 发表于 2013-5-19 22:03
线性度不够好吧

什么叫线性度不好啊？？？详解啊

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-5-20 17:54:41

点头，是速度环的积分引起的。跟直立环控制没太大关系。你直接把速度环的积分I下降，甚至到0吧...

xiongcaifei · 发表于 2013-5-20 18:03:22

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-20 17:54
点头，是速度环的积分引起的。跟直立环控制没太大关系。你直接把速度环的积分I下降，甚至到0吧...

它在弯道时的直立控制量这样变化的。速度的积分参数应该不会对它影响好大吧。我把它的积分控制量得到的PWM输出限制在10%的满PWM啊。应该不会是它影响吧。小车在弯道时速度会变快（正走和逆走都是），导致它的倾角变小了，速度控制量变小了，直立控制量也是变小，但变化上下上下边，如图。你能帮解释下吗？

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-5-20 19:03:19

xiongcaifei 发表于 2013-5-20 18:03
它在弯道时的直立控制量这样变化的。速度的积分参数应该不会对它影响好大吧。我把它的积分控制量得到的PW ...

转弯的时候速度上升，估计就是你的“叠加函数”（也就是直立环、速度环、方向环的叠加函数）策略有问题。你可以考虑一下怎样重写这部分的函数
至于你的图，看不出是什么？但是，产生这样一上一下的震荡，确实就是积分引起的。你试试看把积分变成0，会不会有点头问题？跑得好不好尚且不说，就说，会不会出现点头？如果不会了，说明就是积分引起的问题噢~~
另外，问一句，为什么你要限制PWM？限制幅度，不要在PWM的地方去做限制吧，你可以通过积分限制啊等等之类的做限制。况且，限制到10%这么小？！~~~

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