跟踪

奉有福

按照官方的做，积分角度到底是跟踪加速度，还是跟踪陀螺仪的？？？？

看论坛有点乱了。。。那位指导指导一下啊

yefeng812008

加速度计的啊。。。。。。

十八龙潭

最大限度的跟踪陀螺仪。

奉有福

十八龙潭 发表于 2012-5-6 00:32
最大限度的跟踪陀螺仪。

具体，怎么跟踪陀螺仪。。我以前是跟加速度的。。。。
迷惑中！！

迷糊虫

恩恩，我感觉也是 跟踪的是陀螺仪，然后用加速度来抑制漂移。

十八龙潭

其实加速度计和陀螺仪的角度融合可从不同的角度去理解：（1）可以理解为利用陀螺仪对加速度计检测出来的角度进行滤波；（2）也可以理解为利用加速度计对陀螺仪的温漂进行补偿。所谓最大限度的跟踪陀螺仪结合官网的方案是指：比如时间常数取3的时候加速度计对陀螺仪的温漂已经能够进行抑制，那么就没必要取更小的值，因为该值越小，加速度计的影响就越大，从而可能影响直立控制；另一方面，时间常数也不能取太大，否则可能抑制不了陀螺仪的温漂，从而也会影响直立控制。
纯粹是个人理解，你可以自己做实验进行验证。

奉有福

十八龙潭 发表于 2012-5-6 12:42
其实加速度计和陀螺仪的角度融合可从不同的角度去理解：（1）可以理解为利用陀螺仪对加速度计检测出来的角度 ...

恩，理论有点晕呼呼的。。 那最直接的怎么从看波形中体现最大限度的跟踪陀螺仪呢。。。。
  还有我的波形有一点点滞后。。。。该具体调哪个参数呢。。。

十八龙潭

那最直接的怎么从看波形中体现最大限度的跟踪陀螺仪呢
从波形上看商未能总结出具体标准，只是说调节方向上时间常数尽可能大。最终标准看直立效果。
还有我的波形有一点点滞后。。。。该具体调哪个参数呢。。。
零点，陀螺仪比例系数，时间常数都会影响波形，具体情况具体分析。
对于零点，每次都进行自动重设。

奉有福

十八龙潭 发表于 2012-5-6 14:57
那最直接的怎么从看波形中体现最大限度的跟踪陀螺仪呢
从波形上看商未能总结出具体标准，只是说调节方向上 ...

零点重设可以  用在初始化后面加个函数每次开机读取   这个方案可行吗？

十八龙潭

误差太大，不稳定