电磁点头

kidbang

速度闭环求救啊  直立控制抗性挺好  加了速度闭环和方向控制之后  小车在入弯时点头很明显  跑直线的时候也有轻微的点头，加大了速度时候就猛点头 ！大家帮忙分析下是什么原因啊？

xiaohai0825

Amarantine 发表于 2012-7-14 10:24
P值应该是大了，多调一调PI，还有直立做得硬一点就好了

你说的第一个P是哪个P呐？...

chillms91

xiongcaifei 发表于 2013-4-15 18:52
直立车到底能不能在弯道减速呢？如果能的话，去年电磁组就会在直道加速，弯道减速啊，这样的车子速度肯定 ...

加减速的话是可以做到的 倒是去年我的车 后期没有时间调节 PID的制动性能还是不错的 但是我实际测试的是加减速的车没有匀速流畅的车跑的快

xiongcaifei

sophet 发表于 2012-7-12 20:05
直立积系数有猫腻。。自己想想吧

直立车到底能不能在弯道减速呢？如果能的话，去年电磁组就会在直道加速，弯道减速啊，这样的车子速度肯定会更快的啊。但我看他们决赛视频和技术报告，他们的全程设定速度不变啊。想得到证实，到底直立车能不能调出来在弯道减速的效果呢？？（设定速度改变频繁和设定速度改变很大会严重影响直立啊。是不是因为这个原因，所以去年电磁组全程保持设定速度不变呢？）

xiongcaifei

在路上520 发表于 2012-7-12 20:36
速度I太大了吧，方向控制时还要调I

直立车到底能不能在弯道减速呢？如果能的话，去年电磁组就会在直道加速，弯道减速啊，这样的车子速度肯定会更快的啊。但我看他们决赛视频和技术报告，他们的全程设定速度不变啊。想得到证实，到底直立车能不能调出来在弯道减速的效果呢？？（设定速度改变频繁和设定速度改变很大会严重影响直立啊。是不是因为这个原因，所以去年电磁组全程保持设定速度不变呢？）

xiongcaifei

DOUBLE-L- 发表于 2012-7-12 18:34
速度闭环有问题

直立车到底能不能在弯道减速呢？如果能的话，去年电磁组就会在直道加速，弯道减速啊，这样的车子速度肯定会更快的啊。但我看他们决赛视频和技术报告，他们的全程设定速度不变啊。想得到证实，到底直立车能不能调出来在弯道减速的效果呢？？（设定速度改变频繁和设定速度改变很大会严重影响直立啊。是不是因为这个原因，所以去年电磁组全程保持设定速度不变呢？）

xiongcaifei

哈醒123456 发表于 2012-7-12 18:32
减小P或者I试试看有什么效果

直立车到底能不能在弯道减速呢？如果能的话，去年电磁组就会在直道加速，弯道减速啊，这样的车子速度肯定会更快的啊。但我看他们决赛视频和技术报告，他们的全程设定速度不变啊。想得到证实，到底直立车能不能调出来在弯道减速的效果呢？？（设定速度改变频繁和设定速度改变很大会严重影响直立啊。是不是因为这个原因，所以去年电磁组全程保持设定速度不变呢？）

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残の翼 发表于 2012-7-12 17:41
速度快了就这样了

直立车到底能不能在弯道减速呢？如果能的话，去年电磁组就会在直道加速，弯道减速啊，这样的车子速度肯定会更快的啊。但我看他们决赛视频和技术报告，他们的全程设定速度不变啊。想得到证实，到底直立车能不能调出来在弯道减速的效果呢？？（设定速度改变频繁和设定速度改变很大会严重影响直立啊。是不是因为这个原因，所以去年电磁组全程保持设定速度不变呢？）

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NIT郑凯 发表于 2012-7-12 17:30
闭环系数有问题,不同的速度闭环的PI不一样, 还有就是速度监测看下  是不是有毛刺问题   电机性能是非线性的 ...

直立车到底能不能在弯道减速呢？如果能的话，去年电磁组就会在直道加速，弯道减速啊，这样的车子速度肯定会更快的啊。但我看他们决赛视频和技术报告，他们的全程设定速度不变啊。想得到证实，到底直立车能不能调出来在弯道减速的效果呢？？（设定速度改变频繁和设定速度改变很大会严重影响直立啊。是不是因为这个原因，所以去年电磁组全程保持设定速度不变呢？）

xiongcaifei

kidbang 发表于 2012-7-12 20:41
问题已解决  把电机的正传反转识别去掉 就可以去掉点头的毛病

直立车到底能不能在弯道减速呢？如果能的话，去年电磁组就会在直道加速，弯道减速啊，这样的车子速度肯定会更快的啊。但我看他们决赛视频和技术报告，他们的全程设定速度不变啊。想得到证实，到底直立车能不能调出来在弯道减速的效果呢？？（设定速度改变频繁和设定速度改变很大会严重影响直立啊。是不是因为这个原因，所以去年电磁组全程保持设定速度不变呢？）