直立电磁《视频，图片》走过路过来看一看评一评

风生水起

速度2.39各位车友
看完视频和照片欢迎评论，提出问题和建议
谢谢，虚心受教


车身较轻
直立：稍软。
速度：PI控制，在直道能达到期望速度，弯道减速达不到期望速度。
方向：三个电感（两个平行一个垂直）方向算法差比和，一般弯道、直道给一个PD，十字弯用垂直电感判断给另一个PD并对方向偏差一个小的限幅

希望各位车友点拨：
1，我的这种机械结构能跑多快？
2，如果用模糊PD的话提升空间有多大？
3，如何很好的流畅的过270度圆弧？
4，接下来我是该调模糊PD，还是该改机械？


视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU5NjE4NDQwOA==.html


欢迎评论、提出问题和建议，谢谢

风生水起

星期六的深夜 发表于 2016-6-30 15:43
计时器是怎么做啊？大神

队友用51单片机和几个干簧管做的

风生水起

mako 发表于 2016-6-7 16:33
我这个也是一根。。。你是怎么稳定的？ 我这个只跑到两米1多一点。用示波器看电感抖得厉害。不知道怎么稳 ...

双杆架起

361369499

你好！我们用过偏差微分作为D，但是在十字弯的时候总是分成两三次拐，很不平滑。换回陀螺仪D倒是比较平滑，但是跟线不如偏差微分紧。很是纠结，不知道你们有没有这种现象？

风生水起

cxj_均小乘 发表于 2016-6-10 16:28
我试着把d换成了差和比的微分进行pd控制，控制后会左右摆动失控，怎么调都调不好，示波后发现差和比的微 ...

对的，偏差微分是指差比和的微分，你的尖峰较多应该是电感不够稳定。微分本来就是容易受干扰的值，不过你的感觉也可以，微分很小，我乘了1000倍使用的，你得放大到一个合适的系数才能使用，不然就是乱抖。
你在看看我们的算法是否一样，还有极性问题
g_fDirectionError = (float)(g_ValueOfAD[0] - g_ValueOfAD[1])/(g_ValueOfAD[0] + g_ValueOfAD[1]);
        g_fDirectionErrorTemp[4] = g_fDirectionErrorTemp[3];
        g_fDirectionErrorTemp[3] = g_fDirectionErrorTemp[2];
        g_fDirectionErrorTemp[2] = g_fDirectionErrorTemp[1];
        g_fDirectionErrorTemp[1] = g_fDirectionErrorTemp[0];
        g_fDirectionErrorTemp[0] = g_fDirectionError;
        g_fDirectionError_dot = 1000*(g_fDirectionErrorTemp[0]-g_fDirectionErrorTemp[4]);


g_fDirectionControlOut = g_fDirectionError*g_dirControl_P + g_fDirectionError_dot*g_dirControl_D;

g_fDirectionControl_P = 190;
g_fDirectionControl_D = 6.0;

zhaobo123

风生水起 发表于 2016-6-12 13:00
过十字路口的时候电感值特别大

检测出十字后，你是不用差比和换其他算法了吗？

风生水起

zhaobo123 发表于 2016-6-14 17:17
发张照片瞻仰下！！！

还在完善中，过几天弄好了连图带视频发，我很渣，瞻仰谈不上，和车友交流交流确实帮助挺大的

WHUTERWZH

可以啊，这么快上两米四了

liheng229

不错

杨先生

好帖，帮顶

风生水起

风生水起

视频地址
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU5NjE4NDQwOA==.html

yypeng1995

6666666999999999

_益菌

结构感觉好棒，车身简洁，可以方向用动态PD，或者加点配种，摩擦力可能会更好

_益菌

原来用的分段结算位置，可是不连续，最高速度两米，提不上去了，近期换了差比和，可是270度弯道打的非常小，最后直接冲出，可以给点相关的建议吗？我的差比和没处理，就是官方方案。

风生水起

_益菌 发表于 2016-6-5 08:53
原来用的分段结算位置，可是不连续，最高速度两米，提不上去了，近期换了差比和，可是270度弯道打的非常小 ...

270弯我也不能连续过，是加了垂直电感检测十字弯特殊处理的，上面写道，这个弯过了就提速了一点

风生水起

_益菌 发表于 2016-6-5 08:49
结构感觉好棒，车身简洁，可以方向用动态PD，或者加点配种，摩擦力可能会更好

好的

1441400832

6666，结构非常棒，还可以提速。

浅笑无痕

过弯蹭的一下是什么感觉啊