智能车制作

 找回密码
 注册

扫一扫,访问微社区

楼主: 风生水起
打印 上一主题 下一主题

直立电磁《视频,图片》走过路过来看一看评一评

    [复制链接]

5

主题

118

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1498
威望
730
贡献
434
兑换币
456
注册时间
2015-10-23
在线时间
167 小时
41#
 楼主| 发表于 2016-6-8 20:42:06 | 只看该作者
金浩文 发表于 2016-6-8 13:17
楼主,你的第三个电感是垂直赛道面吗?还有你用的是分段pid吗?

我的第三个电感是与导线平行,检测十字弯用的
回复 支持 反对

使用道具 举报

5

主题

118

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1498
威望
730
贡献
434
兑换币
456
注册时间
2015-10-23
在线时间
167 小时
42#
 楼主| 发表于 2016-6-8 20:42:59 | 只看该作者
支点305 发表于 2016-6-8 15:35
大神。。给顶一个

谢谢
回复 支持 反对

使用道具 举报

0

主题

24

帖子

0

精华

高级会员

Rank: 4

积分
957
威望
494
贡献
295
兑换币
312
注册时间
2015-5-21
在线时间
84 小时
43#
发表于 2016-6-9 08:38:55 | 只看该作者
mako 发表于 2016-6-7 16:33
我这个也是一根。。。你是怎么稳定的? 我这个只跑到两米1多一点。用示波器看电感抖得厉害。不知道怎么稳 ...

有可能是你的电感值在直立的时候太大了,你稍微把电感调小一点看看
回复 支持 反对

使用道具 举报

1

主题

34

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1229
威望
561
贡献
350
兑换币
364
注册时间
2015-12-1
在线时间
159 小时
毕业学校
武汉工程大学
44#
发表于 2016-6-9 11:49:37 | 只看该作者
楼主,规则说车宽不超过25cm,是不是左右两电感距离也不能超过25cm? 我看你这个似乎是超了25cm啊?是我对规则的理解错了吗????
回复 支持 反对

使用道具 举报

5

主题

118

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1498
威望
730
贡献
434
兑换币
456
注册时间
2015-10-23
在线时间
167 小时
45#
 楼主| 发表于 2016-6-9 12:10:52 | 只看该作者
cxj_均小乘 发表于 2016-6-9 11:49
楼主,规则说车宽不超过25cm,是不是左右两电感距离也不能超过25cm? 我看你这个似乎是超了25cm啊?是我对规 ...

拍照视角问题,是25cm
回复 支持 反对

使用道具 举报

1

主题

34

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1229
威望
561
贡献
350
兑换币
364
注册时间
2015-12-1
在线时间
159 小时
毕业学校
武汉工程大学
46#
发表于 2016-6-9 22:56:05 | 只看该作者
风生水起 发表于 2016-6-9 12:10
拍照视角问题,是25cm

这样啊。。楼主我还有个问题想请教一下,我们的车速度超过一米七就开始过弯打滑飘出赛道,想了好久没有什么头绪,看论坛上有人说要多擦轮胎和赛道来加大摩擦力,请问那真的是赛道摩擦力不足问题吗?还是程序控制方面本来就存在问题?谢谢楼主了
回复 支持 反对

使用道具 举报

1

主题

34

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1229
威望
561
贡献
350
兑换币
364
注册时间
2015-12-1
在线时间
159 小时
毕业学校
武汉工程大学
47#
发表于 2016-6-9 23:07:46 | 只看该作者
风生水起 发表于 2016-6-9 12:10
拍照视角问题,是25cm

我们用的是分段pd,其中d参数控制使用的是陀螺仪输出值,没有做十字检测,,,难道打滑是因为参数问题?
回复 支持 反对

使用道具 举报

5

主题

118

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1498
威望
730
贡献
434
兑换币
456
注册时间
2015-10-23
在线时间
167 小时
48#
 楼主| 发表于 2016-6-10 11:30:22 | 只看该作者
cxj_均小乘 发表于 2016-6-9 23:07
我们用的是分段pd,其中d参数控制使用的是陀螺仪输出值,没有做十字检测,,,难道打滑是因为参数问题?

这个速度转弯打滑是因为转向陀螺仪的值不好用,要用偏差微分,连续过弯不流畅是因为电感抖。你能告诉我为什么我的弯道减速严重吗?

回复 支持 反对

使用道具 举报

5

主题

118

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1498
威望
730
贡献
434
兑换币
456
注册时间
2015-10-23
在线时间
167 小时
49#
 楼主| 发表于 2016-6-10 11:41:40 | 只看该作者
大钢 发表于 2016-6-6 09:29
过弯稍微笨重。

是的,过弯不流畅,这两天改成双杆了,过弯流畅了一些,弯道依然减速太严重,能否给点意见?
回复 支持 反对

使用道具 举报

1

主题

34

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1229
威望
561
贡献
350
兑换币
364
注册时间
2015-12-1
在线时间
159 小时
毕业学校
武汉工程大学
50#
发表于 2016-6-10 11:58:35 | 只看该作者
风生水起 发表于 2016-6-10 11:30
这个速度转弯打滑是因为转向陀螺仪的值不好用,要用偏差微分,连续过弯不流畅是因为电感抖。你能告诉我为 ...

这个我曾在论坛上看过一些对于弯道减速的解释,我们的转向是两个轮的控制量一个加一个减,而电有个特性,电机的加速会比减速明显,这样会使两个电机的平均转速比直道上快,使小车后仰,小车后仰于是就减速了
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号

GMT+8, 2024-12-25 14:14 , Processed in 0.048643 second(s), 24 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表