好久不来了。。。直立车的两个问题需要解决，求助一下

海绵宝宝

好久不来帖子逛了，这学期一直在忙于学画高速PCB板，车子主要交给学弟负责了，最近看到车子一直出现一些问题，不能够解决。。。求助一下


一个是   在车子调完 PD 和 PI 之后均能出现官方的现象 ，但是在之后给车子一个设定的速度后，车子运行不稳定，会出现数次点头现象，    就是车子先加速再减速，再加速再减速，加减速幅度越来越小 ，2~5个周期之后车子才实现匀速。      
即便是开始速度给的较小也会出现一次点头现象 。。。这个是啥问题，有木有和我一样的，求助一下该怎么解决
二是  怎么在软件中消除驱动电路和电机所带来的速度差别呢。。。
在给相同PWM值的情况下两轮速度不一样，两个光电编码器倒是没有问题，而且差值也不是线性的，请问你们都是该怎么解决的，我的主控室XS128，测速是两个光电编码器分别给A0，A1口，分时复用给PT7口，实现测速，这个没有问题的




求助了


补充内容 (2013-5-23 20:44):
测速的程序在 24楼，有需要的可以看看，另外欢迎指导讨论

海绵宝宝

自己做SF

♂ˇ邂逅√♀

针对你第一个问题：你的速度环的PI中，积分I给的太大了。
第二个问题：我也不知道啥情况，建议你用排除法，一样样排查吧~~~

lyb

你这个第二的问题影响大吗？听说加上方向就能改变，如果你非要用软件改变的话，只能两边给不同的占空比了

海绵宝宝

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-22 20:39
针对你第一个问题：你的速度环的PI中，积分I给的太大了。
第二个问题：我也不知道啥情况，建议你用排除法， ...

但是I给的小的话PI的效果很难调的像官方的那样啊，这个是怎么样的呢

海绵宝宝

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-22 20:39
针对你第一个问题：你的速度环的PI中，积分I给的太大了。
第二个问题：我也不知道啥情况，建议你用排除法， ...

但是I给的小的话 PI 的效果很难调的像官方的那样啊，并不能很好又快的静止到一点

海绵宝宝

lyb 发表于 2013-5-22 20:43
你这个第二的问题影响大吗？听说加上方向就能改变，如果你非要用软件改变的话，只能两边给不同的占空比了

初期的影响还是比较大的，我们的CCD刚到，方向控制还没有完全加上

lyb

海绵宝宝 发表于 2013-5-22 20:52
初期的影响还是比较大的，我们的CCD刚到，方向控制还没有完全加上

那就没问题了，对于第一个问题，你的速度积分是不是有限幅，如果有的话，把限幅加大

海绵宝宝

lyb 发表于 2013-5-22 21:00
那就没问题了，对于第一个问题，你的速度积分是不是有限幅，如果有的话，把限幅加大

什么是增大限幅，这个不懂得，指导一下吧。。。你说那个第二个没有问题了是啥意思，方向控制比例参数可以解决吗

lyb

恩，左右转的不一样，就是影响跑直道，直道跑不直呗，加了方向控制车自己就能调过来了。限幅就是你有没有对速度积分的那个值进行最大最小限制。