直立求助

abacrya、军 · 发表于 2014-12-5 01:55:52

互补滤波波形：红色为加速度计，黄色为陀螺仪，蓝色互补滤波输出
小车结构：

存在问题：小车后倾时，可以很快恢复，但是前倾难以恢复（根本无法恢复，就一直向前跑了）
控制公式：pwm=angle*balance.KP +angle_speed*balance.KD;
不知道是小车结构问题还是互补输出问题，到现在一直没有找出来。
特来求做直立的前辈指点！

泰庆电子 · 发表于 2014-12-5 08:13:06

好酷的机械，请问编码器装在哪里= =。

阿狸和桃子 · 发表于 2014-12-5 08:35:54

没有速度控制吧，你加上速度控制试试

abacrya、军 · 发表于 2014-12-5 09:10:48

泰庆电子发表于 2014-12-5 08:13
好酷的机械，请问编码器装在哪里= =。

编码器还没有买。。。。。现准备把直立调出来了再买

晓风の杨柳 · 发表于 2014-12-5 09:11:16

同求，我得也是，向前倾回不来

abacrya、军 · 发表于 2014-12-5 09:11:37

阿狸和桃子发表于 2014-12-5 08:35
没有速度控制吧，你加上速度控制试试

速度控制。。。速度控制不是要在直立控制deep基础上才能弄么？

゛_Gone_、 · 发表于 2014-12-5 09:57:09

路过。。。。。。。

刘友培 · 发表于 2014-12-5 09:59:08

是不是你前倾的时候角速度没有起到阻尼的作用，和方向相同了啊

戥家三少 · 发表于 2014-12-5 10:12:36

重量都集中在前面，很难恢复的，重量应该分配在车轴以上才行

fokki · 发表于 2014-12-5 10:15:52

:victory::victory::victory:

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