直立求助

头上两只角

9楼说的很有道理。。。。。。。。

︶▔丶沉醉

看起来跟巨无霸一样  :lol

纷纷扰扰

。。黄色确定的陀螺仪？！

不二小小

你把陀螺仪放直了就不会不对成了，要不然用反三角函数算也成，但是不建议用那个

2997553568

路过。。。。。。。

abacrya、军

刘友培 发表于 2014-12-5 09:59
是不是你前倾的时候角速度没有起到阻尼的作用，和方向相同了啊

以我照片为参考，前倾时（向右倒），加速度计输出角度为正，角速度传感器输出为正，计算出PWM为正，小车右移，反之亦然

abacrya、军

不二小小 发表于 2014-12-5 12:16
你把陀螺仪放直了就不会不对成了，要不然用反三角函数算也成，但是不建议用那个

是的，，，加速度计我是用的acrtan......用的二分法查表法。。。速度跟得上0......

abacrya、军

纷纷扰扰 发表于 2014-12-5 11:49
。。黄色确定的陀螺仪？！

是啊、积分时间和互补滤波参数还没调好么？

abacrya、军

戥家三少 发表于 2014-12-5 10:12
重量都集中在前面，很难恢复的，重量应该分配在车轴以上才行

是的。。我按照规定把电池离底盘的距离控制在3CM。。。通过向笑脸端配重，使得中间杆子在只立时能不通过外力平衡，再经行加速度计校准，以此时为0偏角，，，，不知这样改进是否合理？
谢谢指点！

abacrya、军

头上两只角 发表于 2014-12-5 11:00
9楼说的很有道理。。。。。。。。

没握手表情、、、、   ^.…^