调了好几天卡尔曼滤波了，大家看看这波形可以不？

小葱青青 · 发表于 2014-1-17 18:02:20

rt,感觉波形的滞后还是很严重啊，参数是这样的Q_angle=0.001, Q_gyro=0.02, R_angle=0.001, dt=0.005，计算时间就是0.005s一次。现在不知道该怎么调了，说说看我自己的理解，Q和R代表了对预测数据的信任度，Q越大则越相信测量值，R越大则越相信预测值，感觉就是Q太大的话杂波会增多，R太大就会有滞后。dt看网上的说法可以适当的增加来提高响应速度，我试了下太大的话过冲会很严重，大概是0.007感觉还是可用的。不知道理解有没有错误？请问下面该怎么调试参数了呢==另外还有个问题，陀螺仪的手册上写的0.67mv/deg/sec，是不是就是说假如我现在的角速度是1deg/sec，那么电压的变化就是0.67mv呢？和采样速度没有关系的吧？

liningbo888 · 发表于 2014-1-17 21:02:57

陀螺仪信任度再高些吧

liningbo888 · 发表于 2014-1-17 18:48:30

还可以，不过有些地方还是有过冲

鹿死谁的手 · 发表于 2014-1-17 19:13:16

不行，还的调

小葱青青 · 发表于 2014-1-17 19:16:36

liningbo888 发表于 2014-1-17 18:48
还可以，不过有些地方还是有过冲

过冲是Q_gyro大了的原因么？

小葱青青 · 发表于 2014-1-17 19:18:39

鹿死谁的手发表于 2014-1-17 19:13
不行，还的调

调试有没有什么经验介绍下--

小葱青青 · 发表于 2014-1-17 21:11:12

liningbo888 发表于 2014-1-17 21:02
陀螺仪信任度再高些吧

恩恩，我再试试~谢谢哈~

鹿死谁的手 · 发表于 2014-1-18 09:50:08

小葱青青发表于 2014-1-17 19:18
调试有没有什么经验介绍下--

往下调，融合的角度要跟的上加速度计输出角度的变化

小葱青青 · 发表于 2014-1-18 10:12:32

本帖最后由小葱青青于 2014-1-18 10:15 编辑

鹿死谁的手发表于 2014-1-18 09:50
往下调，融合的角度要跟的上加速度计输出角度的变化

能具体说说么？是要把Q_angle调小么？感觉调小以后波形的杂波就变多了

好纠结、、

鹿死谁的手 · 发表于 2014-1-18 13:47:40

你Q_angle是对什么产生影响，那就应该改那个

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