直立组卡尔曼滤波波形

zdluffy

请问一下我下面这些波形有没有能用的啊？
红色：角速度
黄色：硬件积分角度的负数
蓝色：加速度计Z轴计算角度
粉色：卡尔曼滤波融合后的角度
用的龙邱的ENC-03+MMA7361

还有就是想问一下：
1、硬件积分角度（黄色的）为什么变化时会有小尖峰啊？调了陀螺仪与加速度计模块上的电位器也没有用。
2、融合后的角度与硬件积分角度几乎重合（这样应该是不好的吧？），该改变哪个参数呢？
3、角速度为什么会有那么严重的毛刺？改哪个参数会平滑一点？

qq904305159

你看下别人的滤波就知道了,往这个方向调错不了

长安

不可以吧

zdluffy

qq904305159 发表于 2016-2-28 12:35
你看下别人的滤波就知道了,往这个方向调错不了

我想问一下，为什么陀螺仪硬件积分的角度就有尖峰啊？

zdluffy

长安 发表于 2016-2-28 13:23
不可以吧

我想问一下，为什么陀螺仪硬件积分的角度就有尖峰啊？