直立小车

wobuaihx · 发表于 2014-6-18 17:15:38

目前在做直立小车，之前没有接触过这方面的东西，请教一下，卡尔曼滤波前输入的两个参数是角速度和角度，然后经过卡尔曼输出后还是角度和角速度。
而卡尔曼滤波后的角度和角速度则用来调整车子姿态
也就是 PWM = Kp*角度+Kd*角速度

上面这样理解对不对？？

wobuaihx · 发表于 2014-6-18 17:19:59

求教啊我用的是MPU6050 用上面的理解做的但是车子摇摆的很厉害直立不起来怀疑是控制方式不对

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