速度环调节，波形如图，收敛位置怎么会漂移呢，求教

LSQ_GSQ · 发表于 2014-5-18 16:27:55

速度设置为0，不加速度环时红色直立PWM都是零附近波动，加上速度环控制就漂到正或者负了，而且每推一下车就会漂一次，这样的控制导致的结果就是直立效果非常好，但是加上某个速度就不行，问题走走停停，而且上坡一点力都没有。

蓝色：车轮PWM；红色：直立PWM；黄色：速度PWM；

LSQ_GSQ · 发表于 2014-5-18 16:29:08

求解决方法。。。

wmslecz · 发表于 2014-5-18 18:37:34

不知道...貌似限幅???/

wmslecz · 发表于 2014-5-18 18:38:04

不知道...貌似限幅???/

wmslecz · 发表于 2014-5-18 18:38:23

不知道...貌似限幅???/

LSQ_GSQ · 发表于 2014-5-18 19:24:35

wmslecz 发表于 2014-5-18 18:37
不知道...貌似限幅???/

限制直立PWM？

LSQ_GSQ · 发表于 2014-5-19 13:36:13

来个人工置顶，嘿嘿，听说是不要I这样积分项，或者I取非常小。。。是这样吗？

an~ · 发表于 2014-5-19 17:56:48

an~ · 发表于 2014-5-19 17:57:04

:lol

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