直立速度闭环所遇到的几个问题，希望大家能讨论讨论下

wen123 · 发表于 2013-4-25 18:18:00

我现在加上速度积分后小车有来回摆动的趋势，但是幅度越来越大，来回的速度越来越快，直到积分饱和倒下，一直也没有官网视频中那么好的效果，不知道为什么？后来就加上速度控制的比例，最后能稳定在3-4cm范围左右来回摆动，外界扰动也能很快回到稳定状态，一直没能达到视频中的静止效果……又试着给定速度匀速跑，当给定速度很小时还可以跑（虽然不是匀速），给定速度大了之后就会出现点头的现象。
问题1：为啥加速度闭环后只能稳定在3-4cm范围左右来回摆动而无法禁止了。这个调了好久了，
问题2：为啥给一定速度时小车速度先是很快的速度，一段时间后才达到设定速度，这是什么原因
问题3：为啥速度闭环时，目标速度设为0，我推它时会稍微有点点头
求各位大侠讨论讨论，，帮帮我

wen123 · 发表于 2013-4-25 19:00:01

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-4-25 19:04:28

那我先问你问题：
1.你用什么东西来测速？编码器？编码盘？确保它们采集的数据准确性不？编码器/盘采集的数据有滤波不？最好加个低通滤波
2.你用什么来接收编码器数据？正交解码？还是怎样？这样的问题是为了引出下一个问题：你的极性根据什么来判断？编码器的相位还是PWM？如果是PWM的话，是根据两边还是一边的？
3.来回摆动说明可能你的PI调节的不好。I是很小的量的噢...

fuyuan513 · 发表于 2013-4-25 19:07:47

好厉害的说

lyb · 发表于 2013-4-25 19:45:05

“但是幅度越来越大，来回的速度越来越快”这个好像官方的也是这个现象吧

猎鹰2013 · 发表于 2013-4-25 19:56:16

点头是虚位引起的吧

嗯哼~ · 发表于 2013-4-25 20:26:43

我也遇到了

wen123 · 发表于 2013-4-25 21:56:38

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-4-25 19:04
那我先问你问题：
1.你用什么东西来测速？编码器？编码盘？确保它们采集的数据准确性不？编码器/盘采集的数 ...

我用的编码器啊，计数一路用单片机自带的计数器一路用cd4520计数还是挺准的啊，，，。。。

wen123 · 发表于 2013-4-25 21:58:16

猎鹰2013 发表于 2013-4-25 19:56
点头是虚位引起的吧

那该怎么解决？个人认为是直立不够硬导致的，但p过大会引起高频抖动，貌似用d消除不了啊

wen123 · 发表于 2013-4-25 21:59:14

lyb 发表于 2013-4-25 19:45
“但是幅度越来越大，来回的速度越来越快”这个好像官方的也是这个现象吧

这个是没加p的现象吧

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