直立速度闭环所遇到的几个问题，希望大家能讨论讨论下

wen123 · 发表于 2013-6-13 01:24:37

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-13 01:04
那应该就是算法问题了哦！~~这个啊，得自己研究研究处理处理哈！~~

不会吧，，这个跟算法没关系吧，。我感觉速度闭环那块有问题

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-6-13 10:09:32

wen123 发表于 2013-6-13 01:24
不会吧，，这个跟算法没关系吧，。我感觉速度闭环那块有问题

呃...来来去去要么算法要么参数...参数上优化不行了就修改算法吖，咔咔~~

雨晴 · 发表于 2013-12-25 16:00:00

lyb 发表于 2013-5-7 19:52
没有，我加了速度反馈，没效果啊，他还是向一个方向跑，越跑越快

现在也是这个状态啊。。。怎么解决的啊？

梦在星河之畔 · 发表于 2014-3-28 22:11:02

wen123 发表于 2013-5-9 00:30
速度点头速度闭环过大，改小点就行了

楼主速度闭环控制时，角度输出PWM和速度输出PWM的极性是怎么确定的？？？是相同还是相反？？？？求救啊！！

梦在星河之畔 · 发表于 2014-3-28 22:20:12

唯楚有青发表于 2013-5-17 08:16
参数还要好好调，加上速度环后，要同时调直立环，加上方向环后还要整合直立与速度环。

大神，求救！！正在速度控制和角度控制的结合上感到困惑，直立和速度环该怎样整合呢？？？？极性如何确定？？？是相同还是相反？？？？还有，我看别人的技术报告时发现最后方向控制那一块，两个电机输入的极性竟然是相反的，求解！！！！

海豚 · 发表于 2014-3-28 23:05:20

速度方向整对了吗，还是你的速度只有一个方向

唯楚有青 · 发表于 2014-4-2 12:54:28

左边：直立—速度+方向；右边：直立-速度-方向。

唯楚有青 · 发表于 2014-4-2 12:55:07

梦在星河之畔发表于 2014-3-28 22:20
大神，求救！！正在速度控制和角度控制的结合上感到困惑，直立和速度环该怎样整合呢？？？？极性如何确定 ...

左边：直立-速度+方向
右边：直立-速度-方向

梦在星河之畔 · 发表于 2014-4-2 13:13:39

唯楚有青发表于 2014-4-2 12:55

嗯，谢谢

mizimizi小麦 · 发表于 2015-4-21 23:06:29

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-4-25 19:04
那我先问你问题：
1.你用什么东西来测速？编码器？编码盘？确保它们采集的数据准确性不？编码器/盘采集的 ...

I的调节需要像视频中说的在某个点来回摆吗？那样的话I就不小了

		自动登录	找回密码
密码			注册