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标题: 电磁点头 [打印本页]

作者: kidbang 时间: 2012-7-12 16:59
标题: 电磁点头
速度闭环求救啊直立控制抗性挺好加了速度闭环和方向控制之后小车在入弯时点头很明显跑直线的时候也有轻微的点头，加大了速度时候就猛点头！大家帮忙分析下是什么原因啊？

作者: 邛于 时间: 2012-7-12 17:17

我们的也是啊？坐等结果

作者: NIT郑凯 时间: 2012-7-12 17:30
闭环系数有问题,不同的速度闭环的PI不一样, 还有就是速度监测看下是不是有毛刺问题电机性能是非线性的大电流下电机阻性急剧变大

作者: 残の翼 时间: 2012-7-12 17:41
速度快了就这样了

作者: 哈醒123456 时间: 2012-7-12 18:32
减小P或者I试试看有什么效果

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-7-12 18:34
速度闭环有问题

作者: sophet 时间: 2012-7-12 20:05
直立积系数有猫腻。。自己想想吧

作者: 宇宙 时间: 2012-7-12 20:19

作者: 强者 时间: 2012-7-12 20:31

作者: 在路上520 时间: 2012-7-12 20:36
速度I太大了吧，方向控制时还要调I

作者: kidbang 时间: 2012-7-12 20:41

在路上520 发表于 2012-7-12 20:36
速度I太大了吧，方向控制时还要调I

问题已解决把电机的正传反转识别去掉就可以去掉点头的毛病

作者: kidbang 时间: 2012-7-12 20:42

sophet 发表于 2012-7-12 20:05
直立积系数有猫腻。。自己想想吧

想的出来还会发帖问？

作者: dright_chao 时间: 2012-7-12 21:13

kidbang 发表于 2012-7-12 20:41
问题已解决把电机的正传反转识别去掉就可以去掉点头的毛病

那还能测速？

作者: ohla 时间: 2012-7-12 21:16

kidbang 发表于 2012-7-12 20:41
问题已解决把电机的正传反转识别去掉就可以去掉点头的毛病

那还站得稳/??????????????

作者: ohla 时间: 2012-7-12 21:24
貌似真的有效

作者: linping9656 时间: 2012-7-12 21:29
我们现在电机输出异常啊

作者: kidbang 时间: 2012-7-12 21:40

dright_chao 发表于 2012-7-12 21:13
那还能测速？

我们是这样可以解决问题的

作者: lixin815866 时间: 2012-7-12 21:43
PI太大了

作者: lixin815866 时间: 2012-7-12 21:44
PI太大了

作者: dright_chao 时间: 2012-7-12 21:57

kidbang 发表于 2012-7-12 21:40
我们是这样可以解决问题的

那你用什么判断电机的正反转？

作者: kidbang 时间: 2012-7-12 21:59

dright_chao 发表于 2012-7-12 21:57
那你用什么判断电机的正反转？

电机的PWM 输出

作者: kidbang 时间: 2012-7-12 22:01

哈醒123456 发表于 2012-7-12 18:32
减小P或者I试试看有什么效果

调了三天的程序，无论如何调节PI 没有结果

作者: liu小渝儿 时间: 2012-7-13 06:39

kidbang 发表于 2012-7-12 21:59
电机的PWM 输出

能讲详细点吗？PWM输出可以判断正反转？

作者: Lossingboy 时间: 2012-7-13 08:34
LZ，其实小车一直在前进的所以电机一直是正转的所以是不是可以不用再判别它的正反转了呢？

作者: 在路上520 时间: 2012-7-13 09:38

kidbang 发表于 2012-7-12 20:41
问题已解决把电机的正传反转识别去掉就可以去掉点头的毛病

这个很神奇啊

作者: kidbang 时间: 2012-7-13 09:41

Lossingboy 发表于 2012-7-13 08:34
LZ，其实小车一直在前进的所以电机一直是正转的所以是不是可以不用再判别它的正反转了呢？

似的判断正反转会出错

作者: 1272563348 时间: 2012-7-13 10:40
我们的直立现在很稳，有一段时间为直立真的很头疼，所以啊，一切皆有可能

作者: 1272563348 时间: 2012-7-13 10:42

邛于发表于 2012-7-12 17:17
我们的也是啊？坐等结果

坐等？？？不行啊，根据经验还是靠自己靠谱啊！

作者: inception 时间: 2012-7-13 10:58

作者: you1 时间: 2012-7-13 11:54
陀螺仪坏了！

作者: xhuan1 时间: 2012-7-13 22:33
太感谢楼主了，不出现点头了

作者: Amarantine 时间: 2012-7-14 10:24
P值应该是大了，多调一调PI，还有直立做得硬一点就好了

作者: 马桶煮粥 时间: 2012-7-14 11:26

kidbang 发表于 2012-7-12 20:41
问题已解决把电机的正传反转识别去掉就可以去掉点头的毛病

‘不用判断PWM极性么？？？

作者: 前行者cross 时间: 2012-7-14 12:19
我们也遇到了这样的问题，速度一加上去就点头，速度给大直接倒地

作者: 赵露 时间: 2012-7-14 23:28

作者: wenzhengfa 时间: 2012-7-14 23:30

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-7-15 23:11
速度控制很重要的··~

作者: 涛涛 时间: 2012-7-16 02:09

前行者cross 发表于 2012-7-14 12:19
我们也遇到了这样的问题，速度一加上去就点头，速度给大直接倒地

怎么没解决的啊？？？

作者: 郭大侠哦 时间: 2012-7-16 10:40

作者: 夜月L 时间: 2012-7-20 15:28
那么请问取消电机的方向判断是指取消直立的方向判断还是速度闭环的方向判断？

作者: 落雪 时间: 2012-7-20 20:12

作者: aha 时间: 2012-7-20 21:32
入弯点头，是不是加速了。陀螺仪装的有问题吧。

作者: chillms91 时间: 2012-7-21 17:26
我觉得还是你的直立做的有问题

作者: 亚亚 时间: 2012-7-21 18:59

作者: jayce 时间: 2012-7-21 20:34
每个人情况都不一样的

作者: zyj 时间: 2012-12-20 21:12
测脉冲的正反转识别吗

作者: 似水流年、 时间: 2012-12-20 22:48

残の翼发表于 2012-7-12 17:41
速度快了就这样了

和速度快有关系？

作者: xiongcaifei 时间: 2013-4-15 18:52

NIT郑凯发表于 2012-7-12 17:30
闭环系数有问题,不同的速度闭环的PI不一样, 还有就是速度监测看下是不是有毛刺问题电机性能是非线性的 ...

直立车到底能不能在弯道减速呢？如果能的话，去年电磁组就会在直道加速，弯道减速啊，这样的车子速度肯定会更快的啊。但我看他们决赛视频和技术报告，他们的全程设定速度不变啊。想得到证实，到底直立车能不能调出来在弯道减速的效果呢？？（设定速度改变频繁和设定速度改变很大会严重影响直立啊。是不是因为这个原因，所以去年电磁组全程保持设定速度不变呢？）

作者: xiongcaifei 时间: 2013-4-15 18:52

chillms91 发表于 2012-7-21 17:26
我觉得还是你的直立做的有问题

作者: xiongcaifei 时间: 2013-4-15 18:53

aha 发表于 2012-7-20 21:32
入弯点头，是不是加速了。陀螺仪装的有问题吧。

作者: xiongcaifei 时间: 2013-4-15 18:53

xhuan1 发表于 2012-7-13 22:33
太感谢楼主了，不出现点头了

作者: xiongcaifei 时间: 2013-4-15 18:54

夜月L 发表于 2012-7-20 15:28
那么请问取消电机的方向判断是指取消直立的方向判断还是速度闭环的方向判断？

作者: xiongcaifei 时间: 2013-4-15 18:54

kidbang 发表于 2012-7-12 22:01
调了三天的程序，无论如何调节PI 没有结果

作者: xiongcaifei 时间: 2013-4-15 18:55

kidbang 发表于 2012-7-12 20:41
问题已解决把电机的正传反转识别去掉就可以去掉点头的毛病

作者: xiongcaifei 时间: 2013-4-15 18:56

NIT郑凯发表于 2012-7-12 17:30
闭环系数有问题,不同的速度闭环的PI不一样, 还有就是速度监测看下是不是有毛刺问题电机性能是非线性的 ...

作者: xiongcaifei 时间: 2013-4-15 18:56

残の翼发表于 2012-7-12 17:41
速度快了就这样了

作者: xiongcaifei 时间: 2013-4-15 18:56

哈醒123456 发表于 2012-7-12 18:32
减小P或者I试试看有什么效果

作者: xiongcaifei 时间: 2013-4-15 18:57

DOUBLE-L- 发表于 2012-7-12 18:34
速度闭环有问题

作者: xiongcaifei 时间: 2013-4-15 18:57

在路上520 发表于 2012-7-12 20:36
速度I太大了吧，方向控制时还要调I

作者: xiongcaifei 时间: 2013-4-15 18:58

sophet 发表于 2012-7-12 20:05
直立积系数有猫腻。。自己想想吧

作者: chillms91 时间: 2013-5-14 17:16

xiongcaifei 发表于 2013-4-15 18:52
直立车到底能不能在弯道减速呢？如果能的话，去年电磁组就会在直道加速，弯道减速啊，这样的车子速度肯定 ...

加减速的话是可以做到的倒是去年我的车后期没有时间调节 PID的制动性能还是不错的但是我实际测试的是加减速的车没有匀速流畅的车跑的快

作者: xiaohai0825 时间: 2013-6-10 18:05

Amarantine 发表于 2012-7-14 10:24
P值应该是大了，多调一调PI，还有直立做得硬一点就好了

你说的第一个P是哪个P呐？...

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