增量式PID公式的比较

bbddoop · 发表于 2012-4-25 11:54:31

本帖最后由 bbddoop 于 2012-4-25 11:55 编辑

现在用的公式是
KP * En — KI * En-1 + KD * (En-1 — En-2)

但是很多报告上用的是下面的公式

不知道大家用的什么公式,
效果如何?

bbddoop · 发表于 2012-4-25 12:07:04

自己测试的结果，报告公式远好于公式1

恋May · 发表于 2012-4-25 12:11:48

bbddoop 发表于 2012-4-25 12:07
自己测试的结果，报告公式远好于公式1

第二个公式。算出两次控制量的差。就是第二个公式呗。

weichuiweicao · 发表于 2012-4-25 12:12:02

PID我也调了好久，我用的是报告上的式子，但效果不是太好，

moonlight831 · 发表于 2012-4-25 12:31:11

问下大神，KP KI KD 怎么整定呢？

bbddoop · 发表于 2012-4-25 12:43:02

weichuiweicao 发表于 2012-4-25 12:12
PID我也调了好久，我用的是报告上的式子，但效果不是太好，

对啊，同求好用一些的公式啊，这些公式都是第四届的了

bbddoop · 发表于 2012-4-25 12:44:01

moonlight831 发表于 2012-4-25 12:31
问下大神，KP KI KD 怎么整定呢？

先调P，定下P后效果就基本定了
然后适当给I和D

jesson · 发表于 2012-4-25 13:33:58

请问你用着个公式是调节电机么？还是用于控制转向舵机？

weichuiweicao · 发表于 2012-4-25 13:58:27

我用的是调节电机的，

QianDE1991 · 发表于 2012-4-25 15:32:54

PID调试的结果怎么看啊？？？

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