PID调节经验总结

superyongzhe · 发表于 2008-4-21 02:44:06

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>PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下[42]： (1)        确定比例系数Kp 确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为 纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。 (2)        确定积分时间常数Ti 比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。 (3)        确定微分时间常数Td 微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。 (4)        系统空载、带载联调 对PID参数进行微调，直到满足性能要求。 本文来自: DSP交流网(<A target=_blank href="http://www.hellodsp.com">www.hellodsp.com</A>) 详细出处参考：<A target=_blank href="http://www.hellodsp.com/bbs/viewthread.php?tid=688">http://www.hellodsp.com/bbs/viewthread.php?tid=688</A>  PID代码//定义变量 float Kp;                       //PI调节的比例常数 float Ti;                       //PI调节的积分常数 float T;                        //采样周期 float Ki; float ek;                       //偏差e[k] float ek1;                      //偏差e[k-1] float ek2;                      //偏差e[k-2] float uk;                       //u[k] signed int uk1;                 //对u[k]四舍五入取整 signed int adjust;              //调节器输出调整量//变量初始化     Kp=4;     Ti=0。005;     T=0.001; // Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数     ek=0;     ek1=0;     ek2=0;     uk=0;     uk1=0;     adjust=0;int piadjust(float ek)  //PI调节算法 {     if( gabs(ek)<0.1 )     {        adjust=0;     }     else     {            uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek;  //计算控制增量        ek1=ek;               uk1=(signed int)uk;        if(uk>0)        {           if(uk-uk1>=0.5)           {              uk1=uk1+1;           }        }        if(uk<0)        {           if(uk1-uk>=0.5)           {              uk1=uk1-1;           }        }        adjust=uk1;        }                    return adjust; }下面是在AD中断程序中调用的代码。               。。。。。。。。。。。        else //退出软启动后，PID调节,20ms调节一次            {               EvaRegs.CMPR3=EvaRegs.CMPR3+piadjust(ek);//误差较小PID调节稳住               if(EvaRegs.CMPR3>=890)               {                  EvaRegs.CMPR3=890; //限制PWM占空比               }                   }本文来自: DSP交流网(<A target=_blank href="http://www.hellodsp.com">www.hellodsp.com</A>) 详细出处参考：<A target=_blank href="http://www.hellodsp.com/bbs/viewthread.php?tid=688">http://www.hellodsp.com/bbs/viewthread.php?tid=688</A>