PID调整

东成西就 · 发表于 2014-3-3 11:03:53

发帖来请教个问题！问一下各位：电机PID是要电机输出的值波形平滑还是要编码器传回来的值平滑？？？可否讲一下如何调PID的参数才算是比较好的，怎么判断它是合适的参数？？？

.o烏龍茶o灬 · 发表于 2014-3-3 11:03:54

东成西就发表于 2014-3-3 12:17
调参数的过程中，从P一开始加大，但是加大的过程中，编码器返回来的值没有达到预定值，是不是P给的还不够 ...

只有P或者只有PD，跟预定值有误差是正常的，只有加上I才能消除误差，但是I又不能太大，所以调PID没有一个标准，自己觉得好就行

.o烏龍茶o灬 · 发表于 2014-3-3 12:12:26

能在赛道跑着的时候以最快的时间让速度达到预定值，同时又没有过冲，这个就是好的PID参数了

东成西就 · 发表于 2014-3-3 12:17:55

.o烏龍茶o灬发表于 2014-3-3 12:12
能在赛道跑着的时候以最快的时间让速度达到预定值，同时又没有过冲，这个就是好的PID参数了

调参数的过程中，从P一开始加大，但是加大的过程中，编码器返回来的值没有达到预定值，是不是P给的还不够大，还要继续增大啊？？？？

烟雨MM · 发表于 2014-3-3 13:40:43

东成西就发表于 2014-3-3 12:17
调参数的过程中，从P一开始加大，但是加大的过程中，编码器返回来的值没有达到预定值，是不是P给的还不够 ...

光用P是不能达到设定值的，即使你给的P值很大，这时候你得再加上积分I....

rubick · 发表于 2014-3-3 13:42:24

三个标准：快！准！稳！
分别对应：P！I！D！

.o烏龍茶o灬 · 发表于 2014-3-3 17:25:28

调PID我觉得没有什么呢标准，自己觉得算的上快准狠就行了··

中华旺仔 · 发表于 2014-3-3 18:04:34

学习了

东成西就 · 发表于 2014-3-3 20:06:07

烟雨MM 发表于 2014-3-3 13:40
光用P是不能达到设定值的，即使你给的P值很大，这时候你得再加上积分I....

看波形是看编码器传回来的值还是看PWM的输出值啊？？？？

东成西就 · 发表于 2014-3-3 20:07:30

rubick 发表于 2014-3-3 13:42
三个标准：快！准！稳！
分别对应：P！I！D！

这个。。。倒是在道理当中。。。。

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