第一年从零做 记录一下

不打豆豆豆豆

wx_LpvYW22W 发表于 2018-4-29 09:04
楼主用的是啥摄像头，有没有用广角？

就是普通的OV7725 应该不是广角

不打豆豆豆豆

调参之后发现自己的车还是有许多细节没处理好 回到细节上吧

不打豆豆豆豆

调车是真他妈难受！！！ 迷了

不打豆豆豆豆

想问问大家啥时候能闭环 现在好的时候2米4多点 没加环岛障碍 就弯道十字 弯道会甩尾 快了甩的更严重 现在是想能稳定2米5路径跑的好点然后上电机 有大神给个建议吗

飞卡小子

我们实验室的学长说在2米4的时候就可以开始尝试学习编码器闭环了，不过楼主现在还是采用的分段p吗？这个一开始我们也尝试过，但是思考了下，他的适应性不一定很强，还是改回了一次p。对于甩尾问题，我一直认为B车轮胎很差，硬而且粘合性不强，除了用软化剂和磨轮胎外不知道还有什么好的方法；当然，也可以对弯道的线单独处理，在弯道处增大偏差，让车切内道。

猫之熊

楼主，请问速度是怎么测的啊，路程用的编码器的总脉冲还是赛道实际的长度，你现在是开环跑吧，电机占空比上限到50%吗，很纠结弯道2.4m/s是怎么过去的，我弯道超过1.5m/s就出去了，你们咋都这么快呢:'(

不打豆豆豆豆

猫之熊 发表于 2018-4-30 21:31
楼主，请问速度是怎么测的啊，路程用的编码器的总脉冲还是赛道实际的长度，你现在是开环跑吧，电机占空比上 ...

我今天也刚弄的电机 参数也不会调 我速度是这么测的 你量出1米的距离 推着车走完这一米 看看累计捕获多少脉冲 然后就可以测出来了

不打豆豆豆豆

猫之熊 发表于 2018-4-30 21:31
楼主，请问速度是怎么测的啊，路程用的编码器的总脉冲还是赛道实际的长度，你现在是开环跑吧，电机占空比上 ...

其实都是参数 我也是花了大把时间调参 说白了就是试数 很费时间 没有别的学校传承 也不知道如何建模 看技术报告自己菜也是看不懂人家的二次P 跟轮胎摩擦力有很大关系 最开始我也一米多 后来用了个分段P速度上去一些 然后还是试数 结果发现P多了之后 更难 不仅P还有D 对轮胎摩擦要求更大 准备像楼上说的一样 换个方案了 再就是很多细节方面的问题 我也是借鉴别人代码 先给赛道类型分类 然后不同类型给不同P 你可以尝试一下

不打豆豆豆豆

飞卡小子 发表于 2018-4-30 21:18
我们实验室的学长说在2米4的时候就可以开始尝试学习编码器闭环了，不过楼主现在还是采用的分段p吗？这个一 ...

谢谢啦 不过你们的一次P是指一次函数P值对吗 轮胎的确很麻烦 摩擦力影响真的很大很大 有时候过弯 前面舵机会与地面摩擦有很大声音 速度也会下降 前轮哪有些机械设计不太理解 应该会有影响 谢谢啦

猫之熊

不打豆豆豆豆 发表于 2018-4-30 22:33
我今天也刚弄的电机 参数也不会调 我速度是这么测的 你量出1米的距离 推着车走完这一米 看看累计捕获多少 ...

你貌似也进入误区了。我推着走完1m得到的脉冲数--2800，根据这个给的速度，慢的时候没注意准不准，到了1.7m/s才发现一圈下来用脉冲算的路程比赛道的实际长度多20%以上，跑的过程中肯定打滑了，不过这么测倒是能测出轮胎的性能，也是个意外收货啊！