智能车制作

标题: 虚线对现有光电策略的控制精度打击是致命 [打印本页]

作者: rave 时间: 2011-4-5 21:19
标题: 虚线对现有光电策略的控制精度打击是致命
如题

作者: perfect_co 时间: 2011-4-5 21:29
。。。楼主好象并没说原因啊，不清不楚，怎么讨论

作者: rave 时间: 2011-4-5 21:30
大家讨论讨论

作者: 近水楼台 时间: 2011-4-5 23:04
……

作者: baoge 时间: 2011-4-6 12:05
如果在直道，没问题的，在弯道就麻烦了，也许摇头的话，会改善的

作者: 原来的我 时间: 2011-4-6 20:24
虚线就是在直道

作者: az22985342 时间: 2011-4-6 22:17
弯道也有可能！

作者: chensi291 时间: 2011-4-6 22:34
虚线是个悲剧~

作者: ccw163165 时间: 2011-4-6 23:11
不要动不动就说致命的打击了……没有什么克服不了的

作者: lyyyuna 时间: 2011-4-7 12:21
那你打击吧

作者: chengqing 时间: 2011-4-7 13:23

作者: walker02 时间: 2011-4-7 16:00
方法总比困难多

作者: jomatta 时间: 2011-4-7 17:42
新手上路，求指点！！

作者: zhjb1 时间: 2011-4-7 19:56
回复 1# rave

给1个思路吧：首先这个小车的精度不高，控制精度与之相适应也不能太高。有了这个思路，光电控制就简单了。只需要知道前进还是拐弯，有个吧没有信号的情况，设计成为按照上一次的直行或拐弯的策略继续即可，你想是这样吗？

作者: xpj007yeahnet 时间: 2011-4-7 20:24
我觉得可以将外围的激光头向外偏一定角度，赛道断点宽度不是很大，这样就可以再找到赛道了

作者: rave 时间: 2011-4-7 20:56
回复 14# zhjb1

这个思路不错，但是速度快遇到急弯就不好办了

作者: perfect_co 时间: 2011-4-9 00:03
本帖最后由 perfect_co 于 2011-4-9 00:04 编辑

确实，想速度较快，又能过弯道虚线，是困难的，就算是速度慢，检测到白色地方，采用保持算法也并不能保证一定能顺利过弯，除非车身很正，但当车在直道速度很快时（而且直道又较短），车身可能不正，这样就可以一直无法检测到黑线而冲出跑道，另外速度快时激光抖动的很厉害，会导致在白色区域也可能抖动到黑线上，导致错误判断

作者: 心跳 时间: 2011-4-9 13:10
弯道上基本没有胜算

作者: zhjb1 时间: 2011-4-9 14:34
如果采用激光摇头方案就没有任何问题了。只要采用摇头，小车的运行属于受控运行，因为前瞻非常大——就像摄像头一样超出0.5米或以上，传感器测得的路况小车还没有走到，因此属于预判而后行，你说可不可以控制呢？

作者: rave 时间: 2011-4-9 15:33
回复 19# zhjb1

可行，我们暂时也没有更好的办法，但是我觉得速度起来了，情况也不乐观~

作者: perfect_co 时间: 2011-4-9 15:48
本帖最后由 perfect_co 于 2011-4-9 15:51 编辑

回复 19# zhjb1

我觉得你说的不对，追求前瞻目的是速度，追求速度快，也就必须要求前瞻远，控制是即时的，没有滞后性，所以在虚线弯道如果想把它控制成实现弯道的效果，比较难，可以放慢速度，或找其他的方案。当做弯道虚线时，就会发现有困难的，不排除有做的好的，希望能发个视频学习一下。

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-4-9 19:24
确实，因为已经有人问了说会不会在小S上出现虚线，我记得当时卓老师回答是可能的。
如果恰好经过了转折点（1m之内的虚线肯定会有多个小S的转折点）那就真的非常不好办了，因为一旦找不到黑线的转折信息，很有可能就出去了。

作者: zhjb1 时间: 2011-4-9 21:24
其实想想摄像头小车的控制原理，弯道基本不减速的原理就是将弯道数据已经算好，就算即时也好直接拐弯就可以了。精确控制是无法完成虚线走路的。

作者: tuoyu 时间: 2011-4-9 23:41
这个问题有必要大家多讨论一下

作者: ftx920 时间: 2011-4-10 07:32
我想有1m的虚线但是咱们也有一定的前瞻虽然不是很大的前瞻，但是要在未进入虚线之前那个点是可以把虚线识别出来的，已经规定不超过1M的虚线那么我们把发现虚线之后1m设置成虚线算法，用可适应的速度去跑，这样意外就会少点，然后就是发现虚线这个靠自己了，我认为为题的本质就在于识别，只有车知道什么路况才能处理好这个路况。

作者: kjbznch 时间: 2011-4-10 11:27
确实是个不小的问题呀

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-4-10 12:59
[attach]6822[/attach]
[attach]6823[/attach]
其实画出来感觉也不是特别难，可能我还没有把最极端的情况画出来

作者: aa8473229 时间: 2011-4-10 19:42
我觉得有虚线的话我的滤波算法有得重新做的了

作者: perfect_co 时间: 2011-4-10 21:41
回复 25# ftx920

1M内放慢速度过去，应该问题不大，但想速度快的通过，就很麻烦了。另外就算识别到了虚线（这个比较容易的），但难以识别是在直道，还是弯道，如果是弯道，又被识别错了（或者识别的比较迟滞，因为有10CM的间隔），那么控制时是麻烦的，冲出去的可能性是大的

作者: xiaoleilei521 时间: 2011-4-12 10:12
有虚线就是对我们一个挑战也不能总一个样呀是应该变一变了

作者: liu520xi 时间: 2011-4-12 13:26
虚线保持就过了摇头弯道无压力。

作者: liu0982 时间: 2011-4-12 13:44

作者: zrh 时间: 2011-4-12 16:32
虚线应该只在直道上

作者: zb0002010 时间: 2011-4-12 20:51
大家好好讨论下，我感觉直道比较好做，弯道就难了。

作者: 907737582 时间: 2011-4-13 17:59
弯道中的虚线应该怎么判断呢

作者: ftx920 时间: 2011-4-14 07:08
围观，顶一下。

作者: yiyiezhouzhou 时间: 2011-4-14 11:57
减速慢行！！！

作者: arlun 时间: 2011-4-14 12:09
支持9楼

作者: Leon 时间: 2011-4-14 16:30
虚线可能出现在弯道上，还有可能出现在大小S上。这是研讨会上老师说的

作者: 马小福 时间: 2011-4-16 10:03
不懂。。。。。。。。。。

作者: wei4769229 时间: 2011-4-16 12:29
上排做成爽的，相隔大约10mm，还是上排摇头，就是感觉那样摇头太重了。求意见。

作者: wei4769229 时间: 2011-4-16 12:31
我们正在想这个方向努力。

作者: zb0002010 时间: 2011-4-17 11:46
大家讨论讨论

作者: mashaohua0501 时间: 2011-4-18 10:36
虚线弯道对摇头没影响的吧

作者: perfect_co 时间: 2011-4-18 14:19
回复 44# mashaohua0501

没影响？怎么说？你们可以顺利的快速通过？

作者: perfect_co 时间: 2011-4-18 23:45
没人讨论？

作者: yzldream 时间: 2011-4-19 14:54
虚线怎么处理啊

作者: 461734213 时间: 2011-4-21 21:36
虚线不论在哪里影响不大呀！！不要小题大做！！

作者: perfect_co 时间: 2011-4-22 09:44
回复 49# 461734213

你比较牛。。。影响不大怎么说，如果使用简单的保持算法的话，是有可能冲出去的，实际做做就知道，当然如果速度慢一般不会冲出去，但这显然不是想要的结果。

作者: jf1989117 时间: 2011-5-6 02:18
我晕，还影响不大……我都困扰2天了。尤其当弯道拐点是白线，而且又打不到接下来的短黑线时，小车就飞了，因为没法做出偏向哪边的预判。而且在快速情况下，我做的来回摆头找线根本来不急嘛

作者: 轻侯八公子 时间: 2011-5-8 09:24
困扰到现在了

作者: 轻侯八公子 时间: 2011-5-8 09:25
困扰到现在了

作者: 异度野狼 时间: 2011-5-8 09:31
虚线对摇头有一定的影响了，若是速度慢问题不大，若是速度仍然保持像直道一样就很有问题

作者: nasri8hao 时间: 2011-5-8 15:02
出现在拐点的虚线的确很致命，如果有办法让它看到虚线，激光板抬一点，那就好了。

作者: perfect_co 时间: 2011-5-8 19:13
回复 55# nasri8hao

抬两点也没用

作者: znfc2 时间: 2011-5-10 12:38
不要动不动就说致命的打击

作者: 红杉树mst 时间: 2011-5-12 17:42
确实是个问题，如果放在S行弯道上就更麻烦了！

作者: jv88 时间: 2011-5-13 10:55

作者: 寒山观雪 时间: 2011-5-25 01:23
回复 31# liu520xi
试过S弯的虚线没有啊？我们摇头很难过啊！不知哥们怎么解决的啊

作者: ghloveshe 时间: 2011-7-14 00:05
在弯道，又不是摇头的，怎么解决呢

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)