虚线对现有光电策略的控制精度打击是致命

walker02 · 发表于 2011-4-7 16:00:30

方法总比困难多

jomatta · 发表于 2011-4-7 17:42:16

新手上路，求指点！！

zhjb1 · 发表于 2011-4-7 19:56:07

回复 1# rave

给1个思路吧：首先这个小车的精度不高，控制精度与之相适应也不能太高。有了这个思路，光电控制就简单了。只需要知道前进还是拐弯，有个吧没有信号的情况，设计成为按照上一次的直行或拐弯的策略继续即可，你想是这样吗？

xpj007yeahnet · 发表于 2011-4-7 20:24:39

我觉得可以将外围的激光头向外偏一定角度，赛道断点宽度不是很大，这样就可以再找到赛道了

rave · 发表于 2011-4-7 20:56:28

回复 14# zhjb1

这个思路不错，但是速度快遇到急弯就不好办了

perfect_co · 发表于 2011-4-9 00:03:09

本帖最后由 perfect_co 于 2011-4-9 00:04 编辑

确实，想速度较快，又能过弯道虚线，是困难的，就算是速度慢，检测到白色地方，采用保持算法也并不能保证一定能顺利过弯，除非车身很正，但当车在直道速度很快时（而且直道又较短），车身可能不正，这样就可以一直无法检测到黑线而冲出跑道，另外速度快时激光抖动的很厉害，会导致在白色区域也可能抖动到黑线上，导致错误判断

心跳 · 发表于 2011-4-9 13:10:04

弯道上基本没有胜算

zhjb1 · 发表于 2011-4-9 14:34:31

如果采用激光摇头方案就没有任何问题了。只要采用摇头，小车的运行属于受控运行，因为前瞻非常大——就像摄像头一样超出0.5米或以上，传感器测得的路况小车还没有走到，因此属于预判而后行，你说可不可以控制呢？

rave · 发表于 2011-4-9 15:33:58

回复 19# zhjb1

可行，我们暂时也没有更好的办法，但是我觉得速度起来了，情况也不乐观~

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