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[综合类] 直立组平衡环控制讨论

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精华

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发表于 2016-9-30 16:02:54 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
最近在玩平衡车,STM32+MPU6050来做,目前的话跑起来什么都没啥问题;比较棘手的是感觉车比较软,想加硬了后,引入扰动后会震起来,觉得可能是两方面的原因:
一是6050用的是DMP的数据,5ms的控制周期太慢了!
二是平衡环PID抗扰性能不够,试了试模糊,但是感觉效果改善不够明显!
大家有啥建议的欢迎来讨论!
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精华

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学期班的来卖萌?

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发表于 2016-9-30 22:41:45 | 只看该作者
5ms还慢。就这小车车。50ms都能用
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发表于 2016-10-2 19:12:54 | 只看该作者
MPU6050出来的数据和我们用的直立车上的那种陀螺仪有什么区别,最近想用陀螺仪做一个四轴
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