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[软件类] 关于平衡车电机控制的问题,求大神帮助

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发表于 2016-11-30 16:08:43 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
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我在做平衡车,采集到数据后,计算出小车的偏转方向和角度(由于电机的暂时还未用到卡尔曼)后用电机来控制向相应的方向转一段时间。由于电机的pwm波频率不能太高,所以我的pwm波为1khz,高电平为40%,然后让电机转动50ms,在让电机停止,在延迟100ms后继续循环测量,但是这样的电机控制明显有问题。问一下大神们调节平衡是如何控制电平的,由于硬件的限制高电平低于40%电机就不转了,所以大神们给点建议,现在只是想让平衡,虽然现在的平衡可以实现但是效果马马虎虎不太好,大神给点建议让效果更好点,我使用32

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 楼主| 发表于 2016-11-30 16:15:37 | 只看该作者
我顶不要沉
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 楼主| 发表于 2016-11-30 16:15:54 | 只看该作者
来大神,不要沉
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精华

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发表于 2016-11-30 16:22:02 | 只看该作者
1.如果你没有用滤波的话,菜的值有稳漂和振荡,并且一般积分求角度的话会滞后
2  你的控制周期是50ms?  太长了5MS左右吧
3电机的频率一般是5k~20k  
4你的驱动该换一换的,直立很吃驱动的
  建议你先从调波形开始
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