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关于直立车的平衡

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发表于 2017-3-12 11:41:00 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
平衡车的电机的占空比是对融合速度进行PID控制的,那占空比是不是就相当于对融合角度的二次滤波?占空比最好在什么样的 范围里变化比较好一点?希望各位大神不吝赐教!!!
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发表于 2017-3-13 00:01:20 | 只看该作者
不是二次滤波啊,电机只是根据融合后的角度进行输出的。
只要你融合后的角度实时性好又很光滑(快速和平稳),那电机单P都会立的很稳,所以没啥电机好的PWM范围啊,我这样觉得,你说的是限幅?
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 楼主| 发表于 2017-3-15 15:43:04 | 只看该作者
电气胖哥 发表于 2017-3-13 00:01
不是二次滤波啊,电机只是根据融合后的角度进行输出的。
只要你融合后的角度实时性好又很光滑(快速和平稳 ...

那就是将角度转化为PWM波,PID就是个系数呗,
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