学做智能车，——车模比赛亲身经历

kxfc

本人将2年来制作智能车所有资料，教程和期间所遇到的问题全部一一呈现给大家，希望对智能车的新手有所帮助。用单片机实现小车智能控制，这项看起来不需要多少技术的工作却是非常需要耐心和精力。制作过程对我来说的意义，不仅仅是学习前人的知识，还须将理论知识与实践相结合，对不同方案论证并提出自己的观点和看法。这样可提高了我们实际动手能力和独立思考的能力。其中最重要的是团队合作！分工合作可集思广益，大大提高了效率。虽然我前期资料准备十分丰富，但拙于计划，安排和缺乏实践，自我感觉很是失败。之前比赛过程虽显得很仓促，但我得到了很多远大于比赛的东西！

kxfc

我们得知参加比赛的时候，已经是10年3月份了。当时对车模制作一概不知，也不清楚这个比赛要干什么。
老师告诉我们比赛要尽力，好好锻炼和实践自己，为学校争光。。。过后我们到网上查有关车模比赛的东西，当时就傻眼了：小车模型、机械结构、小车硬件电路、16位单片机、程序算法、调试软件、BDM、比赛规则等等。
就连小车模型参数一大堆的都可以倒吸一口气的。更别说什么其他的了，车能否跑起来都不敢想，当时只求在老师帮助下，逐步完成。我们队伍一共3个人，其中一个和我一个班，平常关系感觉还行，另一个人是我们专业别的班的，不过有听说他单片机知识比较强。

kxfc

接着我们去参加了本部（我是三本，算是一本开办的一个分院，分属两个校区）学校老师们开的一个有关车模比赛的会。会上老师告诉我们做车模要基础扎实，并且要投入大量的时间。不管学习再好，制作车模会多多少少影响学习，有碍与我们考试成绩。课程也不能拉下。能坚持到底是成功的关键。会上还进行了提问和交流，和我一个班的那个组员回答老师问题时很流利，我没有做声，一直在思考车模制作之后的之后。在我听到要投入大量时间，影响学习时，我心揪了下。我是个三本学生，平时成绩很差，年年挂科，听到本部的学生参加车模比赛还要进行专业课考试，我感到庆幸与犹豫。三本的几乎没人参加什么技术比赛，况且车模比赛在我们学院这里还是第一次参加。我很矛盾和犹豫，都怀疑自己能不能坚持到最后，会不会是属于半路退出的人。我都可以想到自己因为做车模考试全部挂掉，然后车模比赛也失败。我不是都完了吗？ 我徘徊了很久，直至会开完了，我们三个在回学校的路上我也还是在沉思，他们两个在不停谈论车模的事情，好像说是我们三本参加这个比赛就是去给学校打个声望，招更多人赚更多钱。还说我们把车模放到指导老师面前，然后说交给你了，让老师把车模做好，我们去参加比赛。他们边说边笑 ，我却笑不起来。我感觉到这是一个不小的担子，这是某种意义上对自己的挑战，我是很清楚自己的水平层次的。平时上课不听课，睡觉玩手机，每次到考试前才突击，考试也常作弊。对我们专业（我自动化专业）知识一窍不通，我连什么是开环和闭环都不知道，虽然后来只知道了这个。。。硬件电路、单片机和软件程序 更不敢想象。我在车模面前，就是一个十足的白痴，说我什么都不会一点也不假。电路原理我都没及格，数字电子技术和模拟电子技术早已忘干。我那天骂了自己是笨蛋。

kxfc

我们三个回到学校之后都各自分开了，在此之后的好一段时间里我们没有联系。谁也再没提过车模的事情。我不甘于自己什么都不做，坐等失败的结果。我暗自努力，在网上了解车模比赛及车模制作相关的知识。
开始找到是：飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛 http://www.smartcar.au.tsinghua.edu.cn/    这个是飞思卡尔智能车比赛的官网，里面有不少一手信息和资料。主要是信息与交流，尤其是比赛相关的。我在这里了解了 智能车竞赛的规则和车模类型，相关参数等十分有用的资料。之后我保持着经常来这个网站的习惯。不断学习与交流，不断提出问题，思考。
大概过了一个星期，我从我组另一个班组员那里得知了我们现在的这个论坛http://www.znczz.com/，我感觉自己好像井底之蛙，悔恨和感叹自己怎么没有及早发现这个论坛。我像一条鱼一样找到了大海，我注册一个账号之后，疯狂的下载资料，哪怕是自己不需要的，只要是相关的我就不放过。连续几天我一直再这个论坛，有时候一整天都在这个论坛。那时我好像不受自己控制，对知识的索取到了忘我的境界了，只有学习和思考。各种东西在我脑子里面翻腾。我懂得了一些东西，但还有更多我未知的东西，太多太多了。我不断充实自己，除了上课外别的一概事情我都不管了，一心扎在了车模上。那时感觉十分玄妙。我觉得自己很有干劲，有着很多力量没有使出来。饭量也比较大。

qingpingpei

好像没写完
期待中··
我跟你差不多，我QQ：1149123788
多交流啊

zhangxiang

没写完啊！

chengyongji

呵呵，做车的画面再次在脑海中播放一遍~~

kxfc

就在那个时候，我渐渐地有了一个想法和感觉，我隐隐约约能觉得我可以让车跑起来，而且拿个名次。大约一星期左右，我们三个组员又去本部，这次是去见指导老师，我们很兴奋，都期盼着老师。有了老师指点和帮忙，会事半功倍的，这是我们的共识。带我们车模的是郑老师和孙老师，都是本学期我们专业的代课老师，很是熟悉。我有个大胆的想法，之前担心的挂科，现在有了余地了。起码这两位老师带的课我不用愁了。顿感轻松，我之前有想过一条路走到黑，即使挂科我也可以承受，极限时三四门。这是假期时间补救的极限。补考在开学。在老师这里，我知道了有三本书，十分重要的三本书！我之后拿去复印了，复印书很便宜，复印了三套，我们一人一套，大概30元钱。郑老师要求我们三个各自分组，比如一个负责硬件，一个负责软件，一个负责机械结构。。。

[1] 邵贝贝，单片机嵌入式应用的在线开发方法[M].北京：清华大学出版社，2004.
[2] 卓晴，黄开胜，邵贝贝等 学做智能车—挑战“飞思卡尔”杯[M]. 北京：北京航空航天出版社，2007.3
[3] 王威  HCS12微控制器原理及应用. 北京航空航天大学出版社 2007.

我就是从一种态度，两个论坛，三本书起家的。不过这里我没三本书的电子版，这里附上论坛里的一本智能车书（一共十章，29M大小）对新手也是有实用价值的。

kxfc

我之前说过，我对于专业知识是白痴一个，硬件软件都不知道，尤其是那个单片机。程序基础也不扎实，想当年（大一第二学期）我十分喜欢学习C语言，但是学习态度不端正，我喜欢那个教C语言的女老师，听课也比较认真。但最后临近考试了，我心不在焉，有几节课没去。最后一节课上老师让把之前交过的每次作业都订起来再交给她，要评什么成绩。我当时没在乎，后来别人都交了，我没交。考试的时候我很自信，我估计能答90分以上。根本不存在问题。那些题都是十分简单的。可是我失望了，很失望，成绩下来了我考了59，我认定是我作业没交而导致的后果，但没想到这么惨。来的这么伤心。这之后我没再没考C语言二级，也不接触C语言。我参加车模比赛已经是大三了，原来的东西早都忘差不多干净了，现在又提起了它。

kxfc

刚才看网页了，过了30分钟。打了半天的字也消失了。。。
重新开始！ 老师说的分组的时候，我比较失望，我本想一个搞定车模的，我根本对他们没有信心，不抱什么希望。我认为只有自己可以控制自己，其他人变数太大。他们如果识相的话，帮助我一起做车模，如果不识相，就放弃，反正我也没指望他们什么。一切对我来说都没有什么损失的。 回去之后我们复印了那三本书，大约30元钱，一人一套。我仔细看了 学做智能车—挑战“飞思卡尔”杯 ，因为其他两本我看不懂，关于程序的。
大家都知道，新手刚开始做车模不知道从何下手。时间长了容易受挫，产生失败感。我是有过的体会的，不过是在后来了。
车模是一个复杂庞大的系统，主要分为硬件和软件系统，硬件比较简单实在，它很具体。而软件比较复杂，况且软件依托于硬件。所以我们先从硬件开始！ 硬件又分为了好几部分,有电源供电电路、路径识别电路（也就是传感器）、车速检测电路（测速光码盘或测速编码器）和直流驱动电路（使用MC33886或场效应管做的H桥）。这些里面电源供电电路最简单，常用的电源芯片就那么几个，使用典型电路（最简单最实用的，非常适合新手！！！）可以很快的实现 ，我把  学做智能车—挑战“飞思卡尔”杯  看了好几遍后把里面所有电源供电部分的电路图全部画了出来，弄在几张纸上，并把其中用到的所有元器件都罗列了出来，准备作出实物。
下面我把我用到的所有 元器件，主要是芯片 （电阻、电容、电感的就不说了）