学做智能车，——车模比赛亲身经历

tanxiaofeng

顶，太受用了

kxfc

之前说到本部实验室里的那组程序突然到了后期。。。这根本不是我们所能理解的。他们的车马上就可以试跑了，我们车的还没“灵魂”。我在想难道那个组的主抗是无敌的存在？硬件和软件一人搞定？那个组的主抗是个看起来很文弱的样子，戴个眼镜。其貌不扬，但很有内涵。还是人外有人，山外有山。这个实力差距太大，刚开始是我大意了吗？那我眼力也太差了吧。。。  我这种想法没有持续多久，实验室来了一个戴眼镜的帅哥，个子一米七左右。他进了实验室直接坐在了那组主抗的旁边，问那个主抗程序怎么样？他要再看看程序什么的。我顿时明白了，原来有外援。后来我才了解到那个帅哥是本部大四的，有过车模制作的经验，专门做程序的。我们当时没好意思直接去问要程序，就去找了老师，通过老师，我们终于得到了两部分程序：一是：PWM调试程序；二是AD转换的部分程序。当时感觉天上掉馅饼了，我们当时在想，不出假以时日，也可以跑了。可是这远远没有我们想的那样，我们拿到程序之后先弄的PWM程序进行调试，这个时候迎来了我们一个大的失败。在我们连接好线后，运行程序，发现电机并没有转，舵机倒是可以转。这说明PWM没有问题，问题出在了33886上，我们仔细检查，电路完全正确，我们为此还检查了N遍，真的是N遍！当时让别人来看，也没发现什么问题。我们就回去了，仔细想，乃至于晚上还在想，还是不明白。我们于是又做了一个33886，去试验，结果还是不行。我们实在无能无力了，就找到了我们的学长，目前已经在读研究生了，他也是我们三本这边的，他是摄像头组（和我们同时参加比赛）的，车也已经可以跑了。我们就去仔细观摩了一番。真是大开眼界啊！第一次见到赛道，第一次看到有车模可以在跑道上跑，我们就这样看了不知多长时间才想起去问33886的事情。我们叙述了情况之后，就问我们学长用的什么电路，他说用的就是典型电路，就是芯片的典型电路。我恍然大悟，以前一直以 学做智能车 那本书为模板参考，这次得自己去好好琢磨了。我们随后又查看了他们的车，再对比典型电路。。。我真恨不得骂自己傻B。。。  FS那个引脚要接一个电阻（一般都是1.3K）再接到5V电源上！还有D1和D2，我后来才知道这几个是控制输出状态的！！！33886后面的那个真值表，大家都知道吗？

D1和D2一个置高电平，一个得接低电平。我们当时就是这三个引脚都没接！！！就这样，前前后后浪费了2个星期！！当时是最无奈的日子，像个猴子一样被困于笼子里面，几乎问遍了所有人。我们那会着急的很，因为四月多就是学校的比赛，如果跑不起来就彻底没资格了。33886的问题解决之后，我们之后开始测试AD转换，当时我真不知道怎么想的，为什么33886测试失败后不直接弄AD转换呢？非得卡在一个问题上！我现在也得不出答案。 测AD转换的时候我们非常快，想节约时间。AD转换调试后发现，传感器工作良好！这也许是对我们的一个安慰吧，我们接上8个AD转换后，发现工作的只有四个，原来他们给我们的调试程序只有四个AD转换，这还不简单，加呗！结果加上去出错了，我们急了。看书查资料，发现好像少了两个相关的定义。。。就因为这个我们两个去查书，看程序。。。我到这个时候才知道，我们组那个另一个班的，之前说搞程序的。他竟然也是什么都不会，和我一起在学习。。。。。。大家知道这个时候我的心情能用什么来形容吗？？？我们组三个人啊，大哥！！！一个是说要好好做，但什么都不做（嘴子），另一个是说了做，实际上也在做，但做了好像什么都没做！ 就剩下我一个人了啊！！！ 当时真的是什么话都说不出来了！ 那种好像一开始就设计好了的，不知道谁把我给玩了。玩得那么顺其自然。我后来有种感叹造物主的伟大命运安排的神力。。。

white1sky

继续期待~~

kxfc

之前说到，那个做程序的那个组员和我一样，才开始学AD转换，准备修改程序。我随后问了他之前的一段时间在做什么。他说他之前一直在看单片机，网上的例程一类。之前我们自己也调试过PWM一次，由于当时硬件没能成功，搁置失败了。我问他看到哪了，他说东西太多了，只看了个基本的。AD，什么的还没涉及到。。。接下来的时间里，我和他一道，查找相关资料。确实如此，光是飞思卡尔单片机的技术文档就复印了三大本，垒起来差不多有五厘米了！而且全是英文的，我们根据中文的一些例程和英文技术文档，也没花费多少时间（大概是半天内吧？）就搞定了。最后测试成功。当时是感叹了良久！一是：我们终于做出来了，二是：学习的方法的问题。在之前的制作中我自己犯了很多错误。。。现在总结下： 一：自以为是，当时太相信别人的方案了，自己没有什么主见。导致认识受限，走进了死胡同。二：我们对车模制作没有一个整体的规划，总是自己按照自己的步子在走，有两个在做，但是合不到一起，力量分散。三：平时时间安排不恰当，作息不大规律，我们有时9点至10点起床，晚上一两点睡觉。四：学习方法错误，应该直接面向车模，而不是应该一步步从单片机、模拟电路、数字电路学起。。。我们时间紧迫，根本没有时间来让你从头看起！要让车跑，就学车模跑起来需要的东西！你不需要学习数电、模电，只需要知道用到的电路有哪些芯片，元件，该怎么连。你不需要看完单片机所有的东西，只需要学 时钟频率设置 、AD转换PWM、和相关控制算法就好了，时间充足学习计数和中断等。 。。我们就在此刻统一了意见和想法。此后我们两个就天天在一起做车模，不遗余力的做。虽然整体控制程序还差得远，但我们两个一直在想办法，每天都想，要创造自己的路。眨眼又过了大概二天吧，学校里通知某个早上全校第一次试跑。那天我们起得很早，早早地就去了实验室，开始弄程序。就在开始比赛前3,40分钟，做程序的那个组员突然有了灵感。急忙开始写，临近比赛了，程序还没写完，我们撤离了比赛场地（那个实验室），他接着写，我去抽号，按号上场。我抽了号，又回到实验室去，他还在写，我们的号在前面，马上就轮到我们了。我问他写好没，他说控制的好了，但是延时的没写好（按了小车开关后，两秒后开始跑）。我说不写那个了，直接去比赛场地。我们去了之后很快轮到我们了，第一次试跑竟然是在学校的初次比赛上，这个也太滑稽了。不过更滑稽的是，还完整地跑下了一圈，没有冲出赛道和走错。当时围观的有很多老师。还有我们的领导在，我们有三组参加比赛，当时竟然只有我们可以跑起来! 我学长他们的那个临时出了问题，我们班另一组做车模的还压根没做（也不是完全没做，焊好了一个电源板，仅此而已）。。。（他们三个人闹矛盾，做不到一起，都指望着有人可以做。一个等一个，最后谁都不管了。。。）  看着车第一次可以跑完，我们很是兴奋！一切都很清楚了，清楚了什么事智能车，如何能让车实现自动寻线，不是看书，或者通过相关理论。而是真正知道它是如何运作的。一切都是那么简单，掌握在手中。做车模根本不难，让车跑起来很简单。如果我们不是零基础，或许这个过程就可以称之为玩。这个过程打破了我们之前的无知，渐渐地进入了状态。。。

下面就是我们第一次参加学校比赛时的程序，让全国的学生都见笑了，我称之为万能程序（光电和电磁可以直接使用），最简单，最基本的程序，只能让车跑，什么算法都没有。   之前的不完整，少了个AD转换。现在加上，望大家原谅！！！

kxfc

一般初学者可能对于飞思卡尔单片机的调试和下载程序很模糊，不知道怎么做。我这里将所有步骤一一列出，希望对大家有所帮助！

大家都知道飞思卡尔单片机调试及下载要用到codewarrior和BDM。
codewarrior5.0 下载地址：http://down.qiannao.com/space/file/zqdsqycx/CW_S12_v5.0_Special(3).rar/.page
BDM驱动  ：        
这里先介绍它们的安装。以9S12XS128-80单片机为例，选择调试软件codewarrior5.0   
一：codewarrior5.0的安装
解压压缩文件后是.exe格式。双击开始安装。




单击NEXT，

此时的这个安装不是真正安装，这个相当于.exe的解压。默认存在了临时文件夹中，再点NEXT，稍等片刻，出现如下：





这个才是真正开始安装，点击NEXT，选择I  accept .....























选好后点NEXT，再点NEXT，出现如下：

这里要选择安装目录，默认为C盘，不过不建议装到C盘（C盘为系统盘，装了可能会使系统变慢），单击 changge,如下


将C改为其他盘，如D,E,F。只需要将C改为D,E,F 即可。也可另选文件夹或者新建。选好后点OK。再点NEXT，出现如下：























这里强烈建议新手选择complete(完全安装)！！！（如果选典型，可能漏选安装项目，造成BDM无法使用!!）。选择后点NEXT，



到这里，要注意了，你们要用到哪些文件类型，就选哪些，不用的完全可以不选。
例如只用C语言的话，就只选第一个和第二个，其他都不选。
单击next,再点击Install。
注意！！！这里出现的一切对话话，都选择允许！（不少人安装防护软件，可能会弹出提示，要注意）等一会后，出现如下：



点掉那个勾，check  for  那个什么的。 然后点Finish.完成安装！
在开始菜单里的程序里，找到Freescale CodeWarrior , 打开CodeWarrior IDE，即可运行。




二：BDM驱动的安装

详细可以参见    新款三合一BDM调试器说明书   
这里大概讲述下， 驱动得自己安装，而且一定要将相关的.dll文件 拷到相应的目录！


安装好BDM驱动后，打开CodeWarrior IDE ,出现如下：


选择第一个  creat new project ,出现如下：

选择好相应的单片机（MC9SXS128），并选择TBDML。点击下一步。之后就是选择新建项目的地址了。也可以直接点完成。

双击main.c  就可以编写自己的程序了。

写好后，点击 Make , 看检查有无错误，没有错误的话，可以进行调试 。

white1sky

向楼主学习！！！

Neuschwanstein

感谢楼主！期待更多~

渔阳公

非常感谢楼主！！！

渔阳公

非常感谢楼主！！！

kxfc

之前说到程序写好后，点击 Make , 看检查有无错误，没有错误的话，可以进行调试


下载 (86.71 KB)
13 分钟前



单击OK，再单击OK，出现如下：



打开里面的Data1,运行程序（绿色箭头，运行；红圈里黑箭头，停止。）


就可以查看相关变量的数值：






比如这个里面，_PWMPER01  WORD （值）为：20000  （舵机控制周期:20ms）；_PWMDTY01  WORD （值）为：1800 (当前占空比为1800：1.8ms)  

此时可以随意更改PWMDTY01 的 WORD ，舵机即转相应角度。同理可更改PWMDTY23 的word , 即可改变直流电机速度。