跪求大神援救！！！！！电磁直立车匀速调了很长时间了，依然没解决.

单色 · 发表于 2016-1-15 21:43:47

车的主要现象是，加上速度环，给了车速度后，车仍然保持直立不走。然后通过改变加速度计的中值改变车的角度环维持的角度后，车开始往前走，如果设定的速度值低的话车会走走停停，如果高的话车会一直加速然后失稳。这几天把速度环的P和I都由小到大的调过了，但是效果不明显，车子一开始加大p和I都会剧烈振荡，随后加上了积分限幅，P的值也进行了分段处理，车子最后虽然加大P和I不会剧烈振荡，但还是会走走停停。我主要想问的是直立车调匀速是不是每一个速度都对应了一个加速度计的中值？还有要怎么解决走走停停的问题？？跪求大神指教。