跪求大神援救！！！！！电磁直立车匀速调了很长时间了，依然没解决.

g847279681 · 发表于 2016-1-15 21:55:12

问问你的组长试试...

太工飞卡 · 发表于 2016-1-15 21:57:53

同问！

yangjiahui · 发表于 2016-1-16 01:04:42

前期先按照卓晴的调试方案来吧，不要加限幅，你这明显是积分I不够。。。

yangjiahui · 发表于 2016-1-16 01:08:51

每一个速度对应一个加速度计的中值，说法不对，对于直立环，PD的刚性控制，在不按照清华的控制方案下，最后的结果是电机产生一个力促使车在你设定的这个中值左右平衡，不太稳定而已。。。PID理解不够，别想那么多。。。。

单色 · 发表于 2016-1-16 08:15:10

yangjiahui 发表于 2016-1-16 01:04
前期先按照卓晴的调试方案来吧，不要加限幅，你这明显是积分I不够。。。

恩恩，非常感谢！

单色 · 发表于 2016-1-16 08:20:52

yangjiahui 发表于 2016-1-16 01:08
每一个速度对应一个加速度计的中值，说法不对，对于直立环，PD的刚性控制，在不按照清华的控制方案下，最后 ...

非常感谢！

单色 · 发表于 2016-1-16 11:00:12

yangjiahui 发表于 2016-1-16 01:08
每一个速度对应一个加速度计的中值，说法不对，对于直立环，PD的刚性控制，在不按照清华的控制方案下，最后 ...

大神我还想再问一下你们对速度的采集值有没有经行过滤波？因为把速度的反馈值整理到波形上看发现波形挺尖的，噪点比较多。

yangjiahui · 发表于 2016-1-16 11:59:19

单色发表于 2016-1-16 11:00
大神我还想再问一下你们对速度的采集值有没有经行过滤波？因为把速度的反馈值整理到波形上看发现波形挺尖 ...

你用的啥。。。

kube24 · 发表于 2016-1-16 12:21:03

我也有这个情况。继续调吧

单色 · 发表于 2016-1-16 14:17:38

yangjiahui 发表于 2016-1-16 11:59
你用的啥。。。

目前还没有好的想法，，，，，，

		自动登录	找回密码
密码			注册

[软件类] 跪求大神援救！！！！！电磁直立车匀速调了很长时间了，依然没解决.