求问：怎样克服速度积分累积误差？

jx93 · 发表于 2015-4-15 10:04:15

开始我一推小车，使小车有以一个较快的速度，这时速度误差比较大，这个误差会累积，最后导致小车不能平衡？求大神分析分析。多谢！

jx93 · 发表于 2015-4-15 10:07:50

多问一句，小车向后运动测出的速度应该是负的吗？

机遇 · 发表于 2015-4-15 10:46:25

jx93 发表于 2015-4-15 10:07
多问一句，小车向后运动测出的速度应该是负的吗？

你编码器读出来的数有正负吗？没用你怎么区分车子的运动方向

jx93 · 发表于 2015-4-15 11:14:10

机遇发表于 2015-4-15 10:46
你编码器读出来的数有正负吗？没用你怎么区分车子的运动方向

的确没有，因为考虑到车模在实际比赛时，不会反转的，所以没有鉴相。求问怎么解决积分累积误差的问题

徐颂 · 发表于 2015-4-15 11:16:50

积分限幅

兴邃 · 发表于 2015-4-15 18:44:00

积分分离pid

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