直立匀速

泰庆电子 · 发表于 2015-4-14 08:26:03

897085165 发表于 2015-4-13 21:15
就是这个状态，抗干扰不好，加角度p，和d的话容易晃和抖，加i恢复变快

波形正常吗。

1325536866 · 发表于 2015-4-14 09:10:07

897085165 发表于 2015-4-13 22:55
g_fSpeedControlIntegral += fI;是在这加限幅吗，我们试着加了十分之一，效果不太好，改成百分之一，感觉 ...

积分项延迟很严重，所以我们对他限幅，还有就是限幅之后速度永远达不到设定速度，这样小车一直处于要加速的状态，他就比较稳了，我们的就是这样

1325536866 · 发表于 2015-4-14 09:10:58

897085165 发表于 2015-4-13 16:31
谢谢，是速度i太大了，想让他匀速，主要调角度环还是速度环

直立不要那么硬，主要还是取决与速度环

向往耄耋 · 发表于 2015-4-14 22:06:31

直立参数有问题

赵宇爱韦德 · 发表于 2015-4-14 23:30:22

1325536866 发表于 2015-4-13 11:33
这个简单，第一机械机构这样十分不好，还有程序上面速度积分限幅在电机满占空比的十分之一左右。

请问大神这样的机械结够有什么缺点呢？是哪里不太好？求指教一下

始于初见 · 发表于 2015-4-15 11:25:57

1325536866 发表于 2015-4-13 11:33
这个简单，第一机械机构这样十分不好，还有程序上面速度积分限幅在电机满占空比的十分之一左右。

大神，这个现象和积分的上限有关系吗

1325536866 · 发表于 2015-4-15 11:41:10

赵宇爱韦德发表于 2015-4-14 23:30
请问大神这样的机械结够有什么缺点呢？是哪里不太好？求指教一下

最好做成北科那种结构，具体为什么就自己多考虑一下喽

1325536866 · 发表于 2015-4-15 11:42:22

始于初见发表于 2015-4-15 11:25
大神，这个现象和积分的上限有关系吗

关系比较大的，因为积分延迟很大，吧积分项弄小点，要好一点

斯特凡 · 发表于 2015-4-15 19:55:18

终于看见用D车的了。

浅笑无痕 · 发表于 2015-4-16 18:09:56

屌屌的机械

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