直立 匀速

897085165

泰庆电子 发表于 2015-4-13 17:56
你描述的我不太清楚 顿一下是什么状态= =。

897085165

897085165 发表于 2015-4-13 21:15
就是这个状态，抗干扰不好，加角度p，和d的话容易晃和抖，加i恢复变快

897085165

http://v.youku.com/v_show/id_XOTMzMTcyNjA4.html

897085165

897085165 发表于 2015-4-13 21:15
就是这个状态，抗干扰不好，加角度p，和d的话容易晃和抖，加i恢复变快

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897085165

泰庆电子 发表于 2015-4-13 08:24
PD参数的问题。

就是这个状态

897085165

1325536866 发表于 2015-4-13 11:33
这个简单， 第一机械机构这样十分不好，还有程序上面速度积分限幅在电机满占空比的十分之一左右。

g_fSpeedControlIntegral += fI;是在这加限幅吗，我们试着加了十分之一，效果不太好，改成百分之一，感觉有点效果，这的限幅起什么作用，卓情视频上没有叫过，不太懂

囩と唂囩飄飄

泰庆电子 发表于 2015-4-13 17:56
你描述的我不太清楚 顿一下是什么状态= =。

他这个应该是在期望速度来回摆动。。

泰庆电子

囩と唂囩飄飄 发表于 2015-4-14 01:37
他这个应该是在期望速度来回摆动。。

调调参数吧= =。