直立车速度控制

gongfukanggongf · 发表于 2015-3-10 22:31:32

车子加入速度环后，一直卡在这了，求大神指教
不知道这个速度闭环是加上还是减掉，两者有什么区别？
附图片

gongfukanggongf · 发表于 2015-3-10 22:32:06

自己顶一下

Young_rock · 发表于 2015-3-12 10:13:10

帮顶

:):)

dh867699576 · 发表于 2015-3-12 10:46:47

看车跑方向脉冲累加计数的正负吧，我就是这么看的

afd · 发表于 2015-3-12 13:53:05

试一下呗，加不行改成减

gongfukanggongf · 发表于 2015-3-12 14:51:54

afd 发表于 2015-3-12 13:53
试一下呗，加不行改成减

加减都没有太好的效果

gongfukanggongf · 发表于 2015-3-12 14:53:43

dh867699576 发表于 2015-3-12 10:46
看车跑方向脉冲累加计数的正负吧，我就是这么看的

我不加速度反馈时，只是加P值，车子向一个方向会飘，但是再加上D值，车子为什么不能直立了，老是点头，求指点

碍不着 · 发表于 2015-3-12 17:41:56

速度的输出应该跟直立控制的输出方向相反，并且控制力度不能高于直立控制，否则会跪。

gongfukanggongf · 发表于 2015-3-13 08:19:14

碍不着发表于 2015-3-12 17:41
速度的输出应该跟直立控制的输出方向相反，并且控制力度不能高于直立控制，否则会跪。

也就是“-”了，是不是呢？

gongfukanggongf · 发表于 2015-3-13 08:23:30

碍不着发表于 2015-3-12 17:41
速度的输出应该跟直立控制的输出方向相反，并且控制力度不能高于直立控制，否则会跪。

直立加上速度控制后，车子会一直来回抖动，卡齿，速度用的PI控制，I值给小了，车子感觉没劲，给大了，车子总是抖动。P值给大了，车子抖动的十分厉害，给小了有没什么作用。求大神指导一下，这是什么问题？

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